リリーの日記 New

笠岡市の干拓地にある「笠岡ふれあい空港」にて、フライトショーが開催されました。猛暑の中、大勢の人が見学に来ておられました。私は午後から2時頃まで見学しました。

笠岡ふれあい空港の管制塔↓

私にとって、最も感動したのはジャイロコプター（オートジャイロ）の飛行でした。３機飛びました。ラジコンなら飛ばしたことがありますが、実機の飛行を見たのは初めてでした。ビデオカメラを持参しなかったことを悔やんでいます。

ジャイロコプター（オートジャイロ）の飛行↓

実機でのアクロバット飛行のほか、実機での風船割り競技、ラジコンのデモフライトなどがありました。

風船割り競技（見事に命中した）↓

私のホームページ「サンデー・フライヤー」にて、オートジャイロ「ひまわり」の飛行の様子（動画）が見られます。
http://www.wcnet.jp/rc/wmv.html を開いたら、オートジャイロ 「ひまわりⅡ」をクリックしてください。

堂友社より販売されているプラモデルをR/Cに改造しました。製作過程を詳しく掲載しましたので、興味のある方はご覧ください。
http://www.wcnet.jp/rc/u-boat.html

Hyperion社製 ENIGMA エニグマ の飛行です。スラストベクター付きです。
モーター：　　Zs2218-14
ESC：　　　 　ATLAS025LB
バッテリー：　LG345-1600-3S
プロペラ：　　11x4.7SF
モーターマウント可動部には2.5x6x2.6ベアリングを2個使っています。

動画です。

最初に作ったのが2年ほど前、それからバーレス化、さらにESCを Phoenix ICE75に替え、ガバナーモードで、スケール感がUPしました。でも、ジャイロMicro Beastが誤動作、初期化に失敗か？、
機体が傾いたが、修正できずにローターが地面を叩き、さらに、機体前部を叩き、ボデーと中のLipoバッテリーも叩き、バッテリーが煙を上げた。幸いにも、バッテリーは機体から離れたところまで弾き飛ばされていたので、機体のみ、回収、その後、バッテリーを処理した。

そういう結末で、ただ今、リメイク中です。ボデーのリペアは不能です。

キャノピー部分は大破したので、捨てました。
もし、キャノピーのみ部品として入手可能なら修復できる範囲です。

もし、ほしい方がおられましたら、ご連絡ください。差し上げます。

T-REX250フライバーレスにF3Cボデーを付けてフライトしました。
恰好と視認性だけはUPしました。ベースのT-REX250SEは2011年1月に製作。その後フライバーレスに改造。ジャイロはMicroBeast（私のお気に入り）です。ボデーは2011年11月に初めて付けました。
キャノピー使用の時、総重量＝341g
ボデー装着時、総重量＝454g

ツクシが生えていました。

天ぷらにしました。少量だったので。。隣は菜の花です。

T-REX700E 3Gを2010年11月に購入。
ジャイロはALIGN 3G(FL-760)、スワッシュサーボにJR MP-80S ラダーサーボにMP-80Gを使って汲み上げました。
2012年3月に仕様を変えました。
ESC　Castle ICE 120HV　→　ICE2 120HV
スワッシュサーボ　JR MP-80S　→　ALIGN DS610　（MP-80Sはハンチングが出だしたので）
ジャイロ　ALIGN 3G　→　Micro Beast
BEC　ALIGN RCE-B6X　→　enRoute Switching BEC 8A EEI006

レシーバーマウントとバッテリートレイを新型にしました。

持ち運びに手軽なサイズで充電も容易なので、飛行機と一緒に持ち運んでいます。
強風時にはヘリ、弱風時には飛行機を飛ばしています。

スワッシュサーボ　ALIGN DS510M
ラダーサーボ　JR DS3500G
ジャイロ　Micro Beast
ESC　Castle ICE-75
バッテリーは3300mAhを使っています。

製作したのは、すいぶん前です。最近、私の所属しているクラブでグライダーがブームになりまして、復活しました。

プロポはHITEC製 AUROLA9です。プロモーション価格で2万円未満で購入しました。
GPSも搭載しました。これもプロモーション価格で1万円未満で購入しました。
安価なのに、高機能・高性能です。受信機のアンテナもスリーブアンテナを採用しています。
動力用バッテリーが36V以下なら、直接受信機に接続できます。プロポで電圧を監視でき、かつ、アラームも設定できます。私はアラームがなるまで飛行しています。とても便利です。

プロポで位置情報（緯度・経度）、高度、速度、各種温度などをモニターできます。

（今までの最高記録）　高度400m　　速度170km/h

位置情報をパソコンに記憶させ、Googl Earth上で飛行軌跡を表示さすこともできます。

全備重量100g未満です。受信機が40MHｚ PPM方式だったので、送信機モジュールを用意しました。

土手ソアリングを楽しみました。

桜の木に引っ掛かりました。

結構、面白かったので、2.4GHzラジオ装置、サーボも軽量タイプに、バッテリーもNi-CdからLi-Poに変更しようと考えています。

T-REX450Pro FLです。久しぶりにフライトしました。
ジャイロは、Micro Beast。　JRのエクストラアンテナEA131のみです。エクストラアンテナと呼びながら、実は受信機なんですけどね。Micro BeastやALIGN 3GXなど、最近のジャイロは、EA131と直接接続できるので設置がとても楽です。

バッテリーは3S 2200mAh 35C
スワッシュサーボはALIGN DS410M（標準）
ラダーサーボはALIGN DS520（標準）
モーターはALIGN 450M（標準）
ESCは　ALIGN RCE-BL35X（標準）

Micro Beastをフレーム内に収納しているので、SYSラインを延長して外部に出しています。
Micro Beastのファームウェア更新やパラメータ設定、またバインド時に使用します。

覚書です。
＜ Micro Beast に JRエクストラアンテナEA131を接続する＞

（注意）この時点で受信機タイプ設定は行わない。

① 下図のとおり接続する。

EA131はアダプタを介して[ELE/DI1]スロットへ接続し、他のスロットは以下の通り接続する。

　[CH1] ← エレベータサーボ
　[CH2] ← エルロン（ピッチ）サーボ
　[CH3] ← ピッチ（エルロン）サーボ
　[CH4] ← ラダーサーボ
　[AIL/CH5] ← ESC/スロットルサーボ。BECより電源供給。
[SYS] ← バインド/電源
（注意）[CH1]～[CH5]および[SYS]は電源が供給できるが、 [AUX/…CH6]は電源が供給できない。

② バインドする
SYSにバインドコネクタを差し込む。（JRの受信機を使った場合と同様の手順）

③ 受信機タイプの確認とフェイルセーフの設定
・受信機メニューに入るために、MicroBeastのボタンを押したまま、受信機の電源を入れる。メニューLED (A)が点滅したらボタンを離す。
・メニューポイントAのステータスLEDが紫であることを確認する。
・ボタンを短く押して、メニューポイントBに移動する。ステータスLEDが赤から青に変わる。もし、赤のままだと受信機タイプが正しく設定できていない。
・メニューLED (N)が点灯するまで、ボタンを長押しする。
・送信機のスロットルを最スローにする（この位置が記憶される）。ボタンを短く押す。
・これで、スロットルのフェイルセーフ設定が完了。

（注意）デフォルトのスロットルのフェイルセーフ値は50%である。ここで、フェイルセーフ設定を行わなかったら、送信機の電源をOFFした途端、モーターが回り始め、危険である。

（注意）マイクロビーストにはリモートレシーバーを1個しか繋げないので、遠く離れて操縦す大型機には適さない。

（注意）DSMJ受信機の場合、フェイルセーフはバインドと同時に行われますが、MicroBeastを受信機として使用した場合は、受信機メニューポイントNで行う。

（参考）
想像ですが、ここで使用するアダプタは、単に電圧を3.3Vにしているだけのようです。
意外と高価ですし、ショップでの品切れが多いです。

もし自作を試みるなら、LDO(Low Drop Out)レギュレータICを使うとよいと思います。
（例）
メーカー ： National Semiconductor
型番 ： LP3988IMF3.3NOPB

ハンドランチグライダー用ショックコードを作りました。

ゴムが6ｍ　テグスが15m　です。コードリールは自作、塗装済みの角材15x30mmをホームセンターで購入し、自作しました。コードリールの材料費は200円以下。巻き取ると長さが測定できるように、1回転を50cmで設計しました。

テグスを25mに延長しようと思っています。

コードリール図面(PDF)

今までは発泡スチロールの接着にエポキシ接着剤のみを使用していました。
接着強度は十分ですが、経年変化で黄色くなります。

他の接着剤3種類を使ってみました。いずれも接着剤を塗布後、1日経過しています。

●セメダイン 工作用速乾クリア

●セメダイン 工作用速乾クリア　での結果
しっかり着きました。接着面では剥離していません。接着剤には弾力があります。ベトつく感触はありません。

●OK　スーパーサンディングボンド

●OK　スーパーサンディングボンド　の結果
接着面が剥離しました。よく見ると接着剤に発泡スチロールが薄く残っています。接着剤は硬くなっています。弾力はありません。

セメダイン 工作用速乾クリアは接着後の粘りが強く、仕上がりも透明で気に入りました。

OK　スーパーサンディングボンドは、接着後の粘りが弱いです。力を加えていくと、ある点でポロリといった感じです。硬化した接着剤は硬くエポキシ接着剤と同等です。

スイッチングBECの特性（性能）を調べてみました。
結果、表記どおりの性能が得られないものも多数あることがわかりました。

ダミーロード（抵抗）を自作しました。スイッチの組み合わせで、5V 時に0～15.5Aまで流れるように設計しました。6V時の電流は換算します。

enRoot製の8AスイッチングBECを調べています。

5V　3A　のとき、リップルは19mVpp、スイッチング周波数は200kHzです。

3300μFの電解コンデンサを挿入した場合、リップルは10mVpp以下になります。

Excelで処理しました。

このBECは価格のわりには優れものだと思いました。リップルもマズマズ少ないし、電圧降下も少ないです。測定結果には、リード線での電圧降下がかなり含まれています。

いくつか調べました。

TurnigyのSBEC26V
最悪です！！　基板の部品実装はHyperionそっくりです。
最大5Aと表記されているのに、3Aで保護が働いてしまう。リップルも250mVppと大きく、スイッチング周波数が50ｋHzと低いため、コンデンサで除去が困難。

Castle　ICE75 ICE100 内臓BEC
ケーブルでの電圧降下が気になる。リップルは50mVpp前後。電圧降下は比較的大きい。スイッチング周波数は200ｋHz。6V設定では定格の5Aまで使えない。4.5Aで保護が働く。

ALIGN RCE-BL70G 内臓BEC
リップルは10mVpp程度で非常に優れている。スイッチング周波数は200ｋHz～500ｋHz。電圧降下はまずまずOKだが、6セルで使用した場合定格の5Aに達する手前（4.5A）で壊れる。要注意！！

Hyperion TICOOL-BEC
リップルは3セル使用時で20mVpp、6セル使用時で40mVpp。スイッチング周波数は140kHz～160ｋHz。電圧降下はまずまずOK。
定格4Aだが、3.5A付近で保護が働く。

詳細データがご覧になりたい方は、以下のExcelファイルをダウンロードしてください。

BEC(ALIGN RCE-B6X).xlsxファイルをダウンロード

BEC(ALIGN RCE-BL60G).xlsxファイルをダウンロード

BEC(ALIGN RCE-BL70G).xlsxファイルをダウンロード

BEC(Castle ICE75).xlsxファイルをダウンロード

BEC(Castle ICE100).xlsxファイルをダウンロード

BEC(Hyperion TICOOL-BEC).xlsxファイルをダウンロード

BEC(Turnigy SBEC26V).xlsxファイルをダウンロード

OK model製グライダー「パプリカ オレンジ」がまもなく完成します。
モーター、ペラ、ESC、受信機、バッテリーなどを仮搭載して、重心位置合わせを行いました。
これから、バッテリーマウントやレシーバーマウントなどを製作し、インストールします。
サーボ、リンケージは搭載・調整済みです。

パプリカ２が発売になったのに、なぜ旧タイプのパプリカ オレンジを購入した理由は、単にスタイルが気に入っただけです。

ハンドランチグライダー用に購入したのですが、気に入りました。

HITEC製 6ch受信機　MINIMA6E
サイズ 31.7x20.8x10.9mm　　重量　6.5g
軽量・コンパクトです。

HITEC製OPTIMA7は大きく重いので、JR PROPO製を買おうと思っていたのですが、
このMINIMAシリーズの発売を知り、購入しました。Infinity Hobbyで1個3000円弱で購入できました。JR製の1/3の価格かな！？

アンテナは2本で、しかもスリーブアンテナのようです。これなら中型機に搭載してもOKかも。
同じ2本アンテナでもFUTABAは単なる1/4λホイップだし。
ケースもしっかりしています。JRのツバなしコネクタも差し込み方向が逆だと挿入できないように考慮されています。JR、FUTABA両コネクタとも良くフィットしました。

3個買いました。ニュートラル信号は1520μSで、バラつき（個体差）が少ないです。
JRの受信機は、個体差が大きいです。JRでは1500μSと決めておきながら、受信機によっては1520μSに近いものもあります。RD731が一番大きく1515μS～1520μSで、FUTABAのニュートラルに近い。
JRも1520μSニュートラルに変えたのかと思ったぐらいです。同じ型番でも個体差は10μS程度ずれているものはざらにあります。すごくいいかげんです。手持ちのJR製受信機8個ほど調べましたが1500μS以下は無かったです。すべてプラスの誤差でした。

ところで
3軸ジャイロ Micro Beastは、個体差も無く、すごく安定していますね。びっくりしました。

私が普段使っているサーボテスターを紹介します。

◆ Tahmazo製

主に、初期不良などの動作チェックに使っています。1100⇔1500⇔1900μSが自動でステップ動作します。
でも、不正確です。

表示の値　　900　　1100　　1500　　1900　　2100　　
実際の値　　895　　1094　　1490　　1886　　2088

◆ アストロホビージャパンから販売されているもの

主に、ニュートラルチェックに使っています。パルス幅は正確に合っています。ツマミ（可変抵抗）を回転さすと1000μSから2000μSまで10μSステップで変化します。
また、受信機からの信号も表示できて便利です。
大変正確です。±2μS程度の誤差です。

ちょっとだけ改造（手直し）しました。サーボに負荷がかかって大きめの電流が流れたとき、出力信号が変化し、結果、サーボが振動し始めました。

470μF程度のコンデンサを2か所に入れています。

表面に実装されていた0.01μFコンデンサを裏面に付けました。
固定抵抗は、ツマミが12時の位置で1500μSになるように調整しました。

その他の動作チェックにはHITECのHPP-21を使っています。スイープチェックなどもできます。
このHPP-21と専用ソフトを使えば、各社のアナログサーボの動作チェックができます。
Hyperionには、このような機能（アナログサーボのテスト機能）はありません。
しかしながら
私はHyperionのプログラマブルデジタルサーボを愛用しています。（小型飛行機の場合）

こんな感じで、読み上げてくれます。

デフォルトモードです。繋がっているセンサーの値をすべて読み上げてくれます。

次にカスタマイズしました。インターフェイスHPP-22を使います。

HPP-22用ソフトウェア（最新版）を起動します。HTSCアイコンをクリックします。

HTS-VOICE －SetUpを選択し、HTS-VOICE画像をクリックします。

ナビゲーション画面に従って、接続・電源ONします。

[Mode Selection]タブ
Mode　-Custom modeを選択
Unit　　-Metricを選択すると単位が　℃　km/h　になります。
Announcing Time Delay　-Chatteringを選択すると連続（インターバルなし）で言います。

[Announcing On/Off]タブ
読み上げてほしいものだけをON（青）にします。他はOFF（赤）。

[Warning Selection]タブ
警告してほしいものだけをON（青）にし、電圧値や温度などを設定します。

Saveボタンをクリックします。

これで、完了です。あとはデーターケーブルをHPP-22からRXモジュールにつなぎかえます。

カスタム設定したら、このようになります。

高度(altitude)が絶対値で読まれています。送信機では相対値に設定しています。
相対値の設定ができればうれしいです。いつも頭の中で計算をしなくてはなりません。残念です。
今後の改善を期待します。

高度150mの場合、"Altitude one handred fifty"のように（正式に）読み上げます。
がhandredを省略する設定もほしいです。

警告がある場合、
"Bee Bee ! Temperature two (is) too hot."
"Bee Bee ! Your aircrafts battery is too low. ..............."
などと言います。

工具入れです。
基本的に、重いものを下に、軽いものを上に配置しています。
ペンチ、はさみ　と　ドライバー　とは分けています。

部品を収納しています。
「Tenma コミック本ワイド」というケースを使っています。

部品番号を書いた紙と一緒に小袋に入れ、さらに、機種別に大袋に入れています。

汎用部品（ねじなど）の場合
同じ規格のものを小袋に入れ、それらを順番がわかるようにソートして、パーツケースに入れています。

過去の経験で
細かく仕切られたパーツケースに、細かく分けて入れていた。　⇒　空間が、無駄になる。ひっくり返して大変な目にあった。

ホビーの場合、部品の種類が多く、数量が少ないので、ビニール袋を活用するようになった。

マルチコプターのコントローラーを交換しました。

TMF　AQ50PRO　⇒　TMF New AQ50D

以前から気になっていたドリフト。Newタイプの売り文句に「ドリフトを改善」と書かれていたので購入しました。

さっそくテストしました。

まず、最新版のTMF_Pro_Tool_V??.exeをダウンロードします。

TMFのサイト
http://sjprs.myweb.hinet.net/tmf.htm

圧縮されていない、インストーラーでもない、実行ファイルです。

デスクトップあたりに、この実行ファイルを置きます。　または、実行ファイルを他の場所に置き、ショートカットをデスクトップに作ります。

TMF専用USBインターフェイスを接続し、マルチコプター（AQ50D）の電源をONします。

デバイスマネージャーで確認します。

TMF_Pro_Tool_V12を実行します。　右クリックし、「管理者として実行」を選択します。

Connectボタンをクリックする。
Caribrationボタンをクリックする。　その後、20分ほどセンサーの様子をみました。

なんと、Newタイプでは、まったくドリフトがありません。

旧タイプでは、数秒間見ているだけでもドリフトが確認されました。　実際に飛行させても、頻繁にキャリブレーションをしないといけませんでした。

これは、期待できます。さっそく明日にでもテスト飛行したいと思います。

私の場合はHex copter（モーター6機、内フロント2機）なので、Mode Switchは次のように設定しています。

　1　　　2　　　3　　　4
OFF　OFF　ON　OFF

（プロポでの設定・操作方法）

・プロポのニュートラル位置をAQ50Dに記憶させる。　（この操作は一度行えばよい。）
　　1) エルロン、エレベーター、ラダースティックを中央に、スロットルスティックを最下にする。
　　2) Calibration Buttonを押す。LEDが消灯し、再度点灯するまでの間、押したままにする。

・水平位置を記憶させる。
　　1) スロットルスティックを最上にする。
　　2) ラダースティックを左いっぱいに倒す。
　　　　LEDが消灯し、再度点灯するまでの間、倒したままにする。
　　3) スロットルを最下にする。

・モーターの始動
　　ラダースティックを右いっぱいに倒す。

・モーターの停止
　　ラダースティックを左いっぱいに倒す。

GWS製F-15が完成しました。これは２機目です。
最初に作ったのは４年前です。この機体は空中分解して大破しました。製作記事と飛行ビデオがあります。よく飛んだので、もう一機購入して保管していました。
今回の機体は、引き込み脚仕様にしました。

機体重量　1090ｇ
静止推力　950ｇ（リポ３セル）　1500ｇ（リポ４セル）

リポはKYPOM製65Cを使用。とてもパワフルです。４セルだと最大80A流れます。

バッテリーを搭載。これからフライトします。

引き込み脚です。引き込み時には前に倒れます。完全には収納できません。

撮影のためローパス飛行中です。

着陸です。

製作記事はこちらにあります。（最初の機体で、固定脚です。）

http://www.wcnet.jp/rc/f15.html

飛行ビデオです。Li-Po 3セル（KYPOM 65C）でフライトしました。引き込み脚が不調だったので、脚は出したままです）

飛行ビデオです。4年前に製作した機体です。Li-Po 4セル（Hyperion 25C）でフライトしました。

引き込み脚の動作の様子です。

OK模型製 パプリカ オレンジ です。

・全　　長　1200ｍｍ
・全　　幅　2006ｍｍ
・主翼面積 35.8dm2
・全備重量 1390g（バッテリー213gを含む）
・モーター　Tahmazo ER-252312d
・ESC　　　　Castle Creations Phoenix ICE Lite 50A
・プロペラ　Tahmazo 12x6折ペラ
・受信機　　HITEC Optima7 + HTSテレメトリー（電圧、温度、GPS）
・サーボ　　Hyperion HP-DS09SMD x4 HP-DS09AMD x2（フラップ）
・バッテリー　KYPOM 11.1V 2200mAh 65C

テレメトリーシステムで、動力用バッテリー電圧、モーター・ESC・バッテリーの各温度、GPSによる位置情報・高度・速度を取得しています。
HTS-VOISで、動力用バッテリー電圧・高度・速度を読み上げています。

主翼は左右2分割で、中央に8ｘ5ｘ300のカーボンパイプのカンザシが入ります。
左右を連結後、前縁・後縁をテープで仮止めすると、胴体に固定するとき楽です。

2分岐延長ケーブル（enRoot製）で、左右のエルロンおよびフラップを接続しています。
Hyperion DSシリーズのサーボはプログラム可能なデジタルサーボなので、ニュートラル・舵角・リバース設定はすべてサーボ側で行っています。

フラップです。最大-60度に設定しています。エレベーターへのミキシングはダウン側に30%入れています。（テストフライトの結果）

エルロンです。最大舵角15mmにしています。

Vテールです。ラダー・エレベーター共に最大舵角9mmにしています。

飛行ビデオです。撮影の関係で高度を低く、また短時間です。

フラップの効力は抜群です。サイドレバーで連続可変できるようにしています。
グライダー的なフライトをすると30分以上楽しめます。テレメトリーにより、バッテリー電圧の監視ができるので、安心してフライトできます。

池で、RC潜水艦 U-BOATを楽しみました。
この潜水艦は、プラモデルを改造してRC化しました。

↓ 詳しい製作記事を記載しています。

http://www.wcnet.jp/rc/u-boat.html

水面を走行中

潜水して、水中を走行中

LEDは、位置を教える目的とバッテリー残量警告を兼ねています。バッテリーの残量が少なくなると、連続点灯から点滅に変化します。
LEDが見えなくなるくらい深く潜水させました。そのうち、浮上しなくなり、あわてました。バックしてもだめ、フルアップ舵で、全力前進させたらポンと水面から飛び出しました。安心。でも、静止していたら潜水してしまう。船体内に浸水していました。
家のバスタブでチェックしたら、まったく浸水しません。これは水圧のせいでしょうね。
深度１ｍ以上の潜水は無理でしょう。

オートジャイロ Cierva C-30 が完成しました。
オートジャイロは、RAD製ひまわりⅡ、フライングスタイロ製Cierva C-30、そして今回で３機目です。
いずれも飛行はできましたが、いまだに納得のできる操縦はできていません。
今回のCierva C-30はフライングスタイロのそれより2倍近く重量が重いです。重心位置や迎角なども不明です。
キットに組み立て説明書が付属していなかったからです。

オートジャイロとは
ヘリコプターのように回転翼機ですが、ローターには動力が付いていません。前からの風の力でローターが回転します。回転することで、固定翼機の主翼の働きをします。
舵は、サイクリックピッチコントロールではなく、回転面を直接前後左右に傾けて行います。

ローターヘッド部分です。

3枚のローターは、各2本のボルトで止めるようになっていましたが、墜落時の損傷を軽減するため、内側の1本はバルサ棒を差し込んでいます。

フラッピングダンパーになっていて、上下にしなります。
このモデルでは、ローターは反時計方向に回転します。
ローターの下から風を受けると、ローターは上にそり、マイナスピッチが付き、ローターは回転力を得ます。また、ローターは揚力を生みやすいような翼の形状（クラークY相当）をしています。

折り紙で模擬すると

２個のサーボで、エルロン（左右）とエレベーター（前後）方向にヘッドを操作しています。プロポで、エレボン（デルタ翼）ミキシングをしています。
使用サーボはHyperion DS09-SMD（メタルギア）を使用しました。

ESCはHyperion TITAN 30A 、バッテリーはHyperion 3S 1600mAh 35C Li-Po　を使用。

ラダーサーボはHyperion DS09-SMD、受信機はHITEC MINIMA6E（6ch）を使用。
受信機の横に貼り付けているのは、機体発見用ブザーです。

モーターはA2212-13 （KV値1000、極数12、マグネット数14）、プロペラは9x4.7を使用。
これで、最大電流12A、静止推力750gが得られました。とりあえず、これでテスト飛行する予定です。

ラダー、尾輪のリンケージです。

前から見たらこんな感じです。ダミーエンジンは木製で塗装済み完成品でした。

これで、うまく飛ぶでしょうかね？
迎角は6.5度、水平方向の重心位置はマストの付け根付近です。
総重量は770gです。バッテリー140ｇを除いても、630ｇです。キットに書かれている飛行重量600gは、どう考えてもウソです。

風のある日にチャレンジしようと思っています。

風がある時を見計らって、ローターを回してみました。なかなか回ってくれない。風に向かって走ると、やっと「ヒュンヒュン」と音を出して回ります。以前のフライングスタイロのCierva（シエルバ）は、もっと回っていたような気がします。

そうこうしているうちに、壊れました。
ダンパー板（1mmプラ板）がちぎれました。

設計上に問題がありそうです。飛行前で不幸中の幸いでした。

壊れたダンパー板より図面を起こし、製作しました。使用した材料はテトラ製の2mm厚のカイダックプレートです。たまたま手元にあったからです。

このカイダックプレートは、切りやすく、ねばりがあります。将来的にはカーボン板を考えています。

マイナスピッチを付けてみました。元々はピッチゼロでした。

フライングスタイロのローターを見ると1度くらいマイナスピッチがついていましたので、。この製品にも適用しました。

庭先でテストしたら、ヒュンヒュン回ります。　次回のテストフライトが楽しみです。

ローターは勢いよくまわります。手投げ発進後、頭上げを起こします。エレベーターとパワーを修正しながら、何とか飛びましたが、右旋回の連続です。エルロンをいっぱい左に打ってもだめでした。
エルロンの舵角は左右約10度です。

飛行ビデオ　～　テスト１

最後は竹藪に不時着させました。画面左の竹藪を過ぎると川です。
回収は苦労しましたが、機体は無事でした。

もう一度テストフライトしました。
頭上げが激しく、修正が遅れ、墜落しました。尾翼部分が壊れました。

右に傾き、エルロンで修正ができない理由は不明です。サーボのトルク負けもなさそうです。

とりあえず、次の点を修正してみます。

・モーターにダウンスラスト（5度程度）を付ける。
・機体水平時のローター迎角を少なくする（現在7度→5度）。
・エルロンの舵角を増やす。
・エレベーターのダウン側を、迎角0度以下にならないように制限する。
以上。

国産救助艇「サンダーボート」が完成しました。
このボートは、水上飛行機などの救助目的でビストウが開発したものです。

長さ：　　　450mm
幅　：　　　198mm
高さ：　　　125mm（突起部を除く）
重量：　　1700g（バッテリー・ウェイトを含む、特殊装備を除く）
素材：　　ベニヤ、ウレタン塗装
（メカ）
モーター：　　Dualsky XM540TF 21.5T KV1550
ESC：　　　　　Dualsky 45A XC500TF
バッテリー：　Li-Po KYPOM 7.4V 5600mAh 70C
サーボ：　　　JR DS8201
受信機：　　　2.4GHz 　HITEC MINIMA6E
その他：　　　K&S　オンボードバッテリーチェッカー

バッテリーが奥なので、脱着が困難であったため、リード線を長くし、装着したままで充電できるようにした。
ウェイトは340g。釣り用鉛50号を加工した。
K&S製オンボードバッテリーチェッカーは3.7V以上でLEDが常時点灯、3.7V未満になると点滅する。
このLEDだが、説明書には超高輝度と書かれていたが暗い。本物の超高輝度LEDに換えた。

今のところ、救助のための装備は装着していません。
今後の使用目的を考案中です。

・水上で動かなくなったラジコンの救助する。
・水中カメラを搭載する。
・魚釣り。
など。

試運転しました。
思っていたよりパワーはありませんでした。最高速度も低いし、引く力も弱いです。
船体の形状から、波に弱いです。
モーターが、かなり発熱します。連続フルパワーで走行した場合、水冷装置が必要になるかもしれません。

問題点あり。
後進はパワーがなく、舵が全く効かない。ESCの設定が車用だからでしょう。

HEX Copter S-606にカメラマウントS-500を装備しました。
コントローラーはTMF AQ50Dです。

TMF Toolで、設定しました。
Tilt Gainは、サーボホーンを大き目にしたら設定範囲に入りました。
Pitch Gainは、十分ですが、プロポ側で水平から垂直まで動かすには改造が必要のようです。
現在水平～下45度くらいの範囲です。
設定画面にはReverseがあるのですが、チェックを入れても反映されません。AQ50Dがサポート
していないようです。そのため、リンケージのやり直しをしました。

機体が前後左右に傾いても、カメラアングルが一定するように制御されます。

撮影テストを行いました。

（覚書）
サンダーボートに使っているDualsky ESC XC500TF-Crawlerの設定方法を記述します。

（プログラミング　モード）

1. 送信機の電源をON、受信機・ESCの電源をONする。

2. スロットルをニュートラル位置にする。ESCの緑LEDがゆっくり点滅をする。

3. SETボタンを約3秒間押す。プログラムモードに入る。

4. 赤LEDが1回点滅～1秒ほど間を置いて～2回、3回、4回と点滅します。
　　ここで、項目を選択します。例として、項目2（AutoCell）を変更したい場合は、2回点滅直後に
　　SETボタンを押します。
　　もし、SETボタンを押さずに放置したら、4回点滅後、プログラムモードが終了します。
　　プログラムモードを再開するには、手順3から行います。

5. 緑LEDが点滅します。点滅回数は、現在設定されている値から始まり繰り返します。
　　LiPoに設定されている場合は、2回、3回、4回、5回、1回、2回、3回 ・・・と繰り返されます。
　　ここで、値を選択します。例として、NiMHに変更したい場合は3回点滅した直後にSETボタン
　　を押します。
　　設定が記憶されると、次の項目へ自動で進み、プログラムモードが終了します。
　　途中でSETボタンを押すと、その項目の値も変更できます。

注） 設定値の有無にかかわらず、緑LEDは1回から5回まで点滅を繰り返します。
注） プログラムモードが終了すると、緑LEDのゆっくりした点滅に戻ります。
注） LEDの点滅に同期して、モーターから「ピッ　ピッピッ　ピッピッピッ ・・・・・」と音がします。

（覚書）
GWS オンボードインジケータ（LiPo 1～4セル） GWOBI001 について

（要注意）
+-の逆接続や設定電圧を大きく上回る（2倍）と壊れます。

説明書のDIPスイッチの図が見にくいです。ハッチ（斜線）がスイッチノブです。

　　　　　　　スイッチ１　　スイッチ２

　3.7V　　　　　ON　　　　　　ON

　7.4V　　　　　ON　　　　　　OFF

11.1V　　　　　OFF　　　　　 ON

14.8V　　　　　OFF　　　　 　OFF

となります。

10個あるLEDのうち１つだけが点灯します。ただし、最低電圧を下回った場合、点灯しません。　また、切り替わる時（しきい値付近）では、2個点灯します。

次の図は、電圧のしきい値を示します。（3セルの場合）

空撮に使用しているビデオカメラ（JVC Everio GZ-HM450-S）の静止画シャッターとズームを手元のプロポで制御できるようにしました。

今までは動画のみで、ズームは固定でした。

これで、ズームアップした静止画も撮れます。（撮れるはず）

各部の写真

使用したサーボはROBIN RB-S035 3.5g デジタル 2個です。
ズーム制御には、少しトルクが不足ぎみでしたが、これで実験してみます。

プラスチックパーツの図面（専用サーボマウント）

　sutter&zoom_controller_everio_drawing.pdfファイルをダウンロード

　sutter&zoom_controller_everio_drawing.jwwファイルをダウンロード

NFD-S288 ICON A5が届きました。
実機にならって水陸両用設計になっています。
以下、このラジコンの話です。

ICON A5 Amphibious airplane（EPO）
Product NO.: S288 ICON A5-10class
Length:720mm.
Wing span:1090mm.
Wing Area:16.3dm²
Wing load:28g/dm²
Radio:4ch,4 servo
Motor:A2208 kv1000
Propeller:APC 7*4 or 6*4E
Bettery:11.1V 1000-1300mAh
Flying weight:490g(on ground),470g(on water).
Flying time: 15minutes

脚は取り外しできるようになっています。　水中舵と前輪はラダーに連動します。　フラップは付いていますが、サーボ取り付け枠がありません。

購入したものは機体のみで7,470円でした。　プラス5,040円で、サーボx4、ESC、モーターが付属します。

キットの中身

素材はEPO（発泡スチロール）ですが、少し硬めで、光沢があります。

主翼に取り付けるサーボは厚さ12mmまでOKのようです。　JR DS-385(NES-371)が、ぴったりフィットしました。

組み立て説明書は、全10ページにわたるオールカラーの立派なものです。

実際は、ほとんど工場組み立て済みです。
デカール貼り、主翼にフックを接着、水平尾翼を接着、左右のフロートを接着、リンケージ、モーターマウントの接着、モーター・ESC・サーボ・受信機・バッテリーのインストール、で完成です。

デカールが変更になったみたいです。　赤部分が多く、派手になりました。

デカールにシミがありました。　プリンターの不具合でしょう。　あきらめるか。

　NFD-S288 ICON A5組み立て説明書のダウンロード

今が水上機のシーズンなので、急いで組み立て作業にかかりたいと思います。

苦戦しました。修正が必要です。

まず、浸水が激しかった。短時間で、かなりの量の水が入っていた。
　⇒　その場で、ビニールテープでシールしました。

スピードに乗らない。
写真でわかるように、少し速度が上がるとサイドのフロートで発生した波がプロペラに直撃！水しぶきをあげて、スローダウン。・・・この繰り返し・・・

あきらめて、ボートとして楽しんでいた。

ハーフパワーで円を描くように旋回していました。少しでもプレーニングしやすいようにとエレベーターをフルアップでタキシングしていました。

そのとき、

半分プレーニング状態になったので、これは、、と思いフルパワーにしたら
プレーニング状態に入り、離水した。

しかし、

これは、コントロールできない!!　水面にポチャ!!　10秒程度のフライト時間でした。

機体は無事でした。

次の点を再調整して、次回トライします。

・ 機体の軽量化。バッテリーを小さいものにするしかありません。　　1300mAh　→　800ｍAh
・ 重心位置の見直し。
・ 防水処理。

今日は風が吹いているので、オートジャイロのテスト飛行に行きました。

何事も、成功するまでの過程が楽しみです。

何故か、風に向かうと、激しい機首上げを起こします。　この時、エレベーターはフルダウン（迎角0°）です。

フライトの動画です。

墜落時のダメージは少しでした。水平尾翼端が折れただけです。

今後、どのように改良すればよいのか？
フライングスタイロ製のCiervaは良く飛んだのに・・・

・エルロン、エレベーター共に舵角を増やす。　エレベーターは迎角が少しマイナス側も含ませる。

・重心位置を前に移動させる。

・ニュートラル時の迎角を少なくする。3～4°くらいにしてみる。

で、次回テストするつもりです。

オートジャイロが即墜落したらと思い、T-REX500Eを持って行きました。

先日、このT-REX500Eの受信機をRD931からRD731に換えたので、テストフライトも兼ねています。
空撮用のヘキサコプターのチャンネル数が不足したため、このT-REX500Eと受信機を交換しました。

なんと、このRD731はニュートラル信号のパルス幅が1524μsecで、+24μsecもずれています。
3軸ジャイロMicroBeastは、電源投入後ニュートラル信号を自動検出するので、影響を受けるチャンネルはスロットル、ピッチ、ジャイロ感度（AUX2）のみでしたが、一応すべてのチャンネルのニュートラルを1500μsecにサブトリムで調整しておきました。

（仕様）
スワッシュサーボ：　ALIGN DS510M
ラダーサーボ：　　　JR DS3500G
ジャイロ：　　　　　　Micro Beast
ESC：　　　　　　　　Castle ICE-75　ガバナーsetRPMモード
バッテリー：　　　　22.2V 3300mAh 35C

フライト動画です
普通に飛ばすだけ。3Dフライトとかは技術がないので出来ません。

実は、手放しで直線飛行している場面もあります。このMicro Beastは頭上げを抑制してくれるようです。

ところで、
このESC Castle ICEシリーズをガバナーsetRPMモードで使ったとき、いきなり回りだすと危険です。　また、一度スロットルを最低にすると元の回転数に復旧するまで、かなり時間がかかります。
このESCには、（操作量-制御量間で）ヒステリシスがあることに気づき、うまく利用しました。

NORMALモードの時だけですが、

モーターを始動するには、
HOLDスイッチON　⇒　（始動ビープ音）　⇒　HOLDスイッチOFF　⇒　スロットルスティックを上げる

一度モーターが回転を始めたら、スロットルスティックを最低にしても一定回転数を保持する。

モーターを停止するには、HOLDスイッチをONする。

といった動作です。

HOLD Pos.はESCが始動ビープ音を出す値より、わずか低い値に設定する。

NORM時
スロットルカーブのPoint-Lを、モーターが回転を始める値とモーターが回転を停止する値の中間点に設定する。

ST-1時

ST-2時

空撮用に、シャッターとズームをプロポで操作するようにしました。（過去記事を参照）

サーボマウントを作り直しました。　削って調整していましたが、最後は図面を修正し、プラ板から再度作り直しました。

過去記事の図面は修正済みのものです。ただし、ビデオカメラJVC Everio専用です。

動作の様子

思い切って、前を重くしました。

バッテリー11.1V 1,600mAh（142g）の上にダミーで71gのバッテリーを載せてみました。

まだ、機首を上げますが、どうにか操縦できる範囲に入りました。

これなら着陸できるかと思い、トライした結果です。

マストが折れ、水平尾翼端も破損しました。

現地で修理して、再度フライトしました。

そのときの動画です。

異なるメーカーの送信機-受信機では互換性がほとんどありません。 ただし、PPM（Pulse Position Modulation : パルス位置変調）では多くの場合、互換性があります。

サーボと受信機間では、異なるメーカーでも、ほとんどの場合互換性があります。
それは、各メーカー共通に、信号にPWM（Pulse Width Modulation : パルス幅変調）を採用し、パルス幅の範囲も共通しているからです。

受信機のサーボ出力信号波形は、このようになっています。

パルス幅（山の部分）が、1000μs ⇔1500μs⇔2000μsと繰り返し変化しています。
　（μs＝マイクロ秒　1μs＝10^-6秒＝0.000001秒）

※JR PROPOの場合

となっています。　FUTABA他の場合は全体に+20μsずれています。ニュートラル信号は1520μsです。

パルス間（山から次の山まで）の時間は20,000μs（1/0.02＝50Hz）です。

この50Hzのことを、取扱説明書などでは「サーボ周波数」などと記されています。

ただし、ハイスピードと称している受信機やジャイロ出力は、50Hzよりも高く、パルス間の時間が短く（山から次の山とが接近するように）なっています。

サーボ周波数は高いほど、応答は良くなります。
スティックを使った手動操作では50Hzで十分だと思いますが（？）、
ジャイロのような自動制御の場合、その装置の性能を引き出すため、高い周波数に設定します。

いったい、この50Hz、どこまで高くすることができるのでしょうか。
理論上は、山と次の山とがくっつかない周波数まで利用可能なので

1,000,000μs ÷ 2,100μs ≒ 476Hz　となります。

実際、ジャイロのサーボ周波数を333Hzや400Hzなどに設定したりします。

＜ナローバンド＞
もっとサーボ周波数を上げたい！？　ならばバルス幅を狭くすれば可能。　ということで生まれたのがナローバンドという規格で、従来のパルス幅を半分にしています。ニュートラル＝760μs

＜送信機でサーボ信号を確認する＞

※JR PROPO DSX9 の場合

メニュー MONITOR 画面で確認できます。

パルス幅との対応は次のようになります。
ただし、ニュートラル1500μsの受信機を使った場合です。

トリムの数値１は1μsです。　つまり、トリムを20変化させれば、20μs変化します。サブトリムも同じです。

【重要】
JR PROPOの受信機はどうでしょうか？
ニュートラル信号は、個体差があります。しかも大きい！　20～30μsずれているものもあります。　温度ドリフトもあります。夏期と冬季では3～4μsずれています。トリム1コマですね。
温度ドリフトはしかたないとしても、ニュートラル信号に個体差があるのは許されませんね！
JR PROPO愛用者としては残念です。

送信機はどうでしょうか？
DSX9を2台持っています。　ほとんど個体差はありませんでした。 スティックを使ったch1～ch4においては、経年変化でバラつきやバックラッシュが発生し、3μs程度ずれていたりします。しかたないですね。

サーボはどうでしょうか？
JR PROPOのサーボは、それなりの分解能はもっています。　でも、他社にももっと良いものがあります。
粗悪なものもあります。　たとえばR????ブランドで売られている小型アナログサーボ、これは20μs以下の変化には追従しません。　つまり、ニュートラルが出ず、舵が残ります。

※入力信号の変化における分解能力のみについて書いています。

＜デジタルオシロスコープを使ってパルス幅を知る＞

CH1 +Widthの値が1.524msと表示されています。　1524μs ですね。

＜サーボテスターの機能を使ってパルス幅を知る＞

サーボテスターの中には、受信機の出力パルス幅を表示できるものもあります。
アストロホビージャパンから販売されているもので、RXと記述されている端子にオス-オスケーブルで受信機と接続するだけです。

1.52msと表示されています。　10μs未満は測定できません。

このサーボテスターについての関連記事が本ブログに掲載されています。

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/04/post_17.html#trackback

9チャンネル送信機（JR X3810）のPPM出力波形です。

このようなパルス群が連続しています。

１つのパルス群を拡大し、ch1～ch5の順にひとつのチャンネルを変化させてみます。

左から順に、ch1～ch9となっています。　極性を逆（逆さま）にするとわかりやすと思いますが、
谷の部分のパルス幅は一定で、山の部分の幅が変化し、全体としてパルスの位置が変化しています。
これが、PPM（パルス位置変調）です。

この信号を信号波として、搬送波（電波）を変調して出力します。　
変調方式は、27MHzではAM（振幅変調）、40MHzや72MHzではFM（周波数変調）となります。
AMよりFMの方がノイズに対して強いのですが、電波法に基づいて27MHzはAMとなります。

昔、「プロポはFMかPCMか？」とか言っていましたが、実は変調方式はどちらもFMなのです。
つまり、信号波がPCMかPPMで、変調波（電波）はどちらもFMなのです。

PPMPとPPMNについて

PPM信号の極性によって
PPMP（Positive）　・・・　JR、SANWA
PPMN(Negative)　・・・　FUTABA
があります。　
したがって、PPMでもJR用、FUTABA用とかがあるわけです。
HITEC AURORA9では、設定メニューが用意されています。

PCM（パルス符号変調）、これは現在のラジオを除く、全てのテレビや音響・映像機器に共通した技術です。

標本化（サンプリング）　⇒　量子化　⇒　符号化

といった、手順で、アナログ信号からデジタル符号に変換されます。

アナログ信号は、プロポのスティックの位置をポテンショメーターなどで電圧値にしたものです。

今後、ポテンショメーター（可変抵抗）から、エンコーダーに変更されるでしょうね。
エンコーダーにすると、直線性が向上し、経年変化や寿命もながくなります。
デジタルノギスなどはこれです。　また、プリンターも、昔はステッピングモーターでパルスによってヘッドの位置ぎめをしていましたが、現在は普通の直流モーターでぶん回しています。エンコーダー（帯状フィルム）で、現在位置を取得して制御しています。

標本化とは、一定時間ごとにスティックの位置を読み取ります。（まだ、アナログ値）
このときの標本化周波数は、サーボ周波数を50Hzとした場合、2倍以上の100Hz以上で行えばよいでしょう。
つまり、1秒間に100回読み取ることになります。

量子化とは、標本化で得られた値（アナログ値）を数値に変換します。
例として、2.54Vを1Vで量子化した場合は2、　0.1Vで量子化した場合は25、　0.01Vで量子化した場合は254となります。
つまり、細かな単位で量子化するほど、正確に情報が伝わります。
プロポの名前にある「1024」というのは、おそらく最大1024分割しているといった意味かも。

標本化周波数を高くしても量子化を多くしても、正確に伝わる反面、データ量が増えます。

符号化とは、量子化で得られた数値を「1と0」の符号（2進数）に変換します。
例として、　1024＝2¹⁰ ですから　最大10ビット（2進数10桁）が必要になります。

音楽CDの場合
標本化は44.1kHz、　量子化は16ビット と定めています。
しかし、プロポの場合は各社バラバラだと思います。

符号化された信号をそのまま送るのではなく、データ圧縮や誤り訂正符号を付けます。
このあたりが、各社独自の技術となります。

音楽CDでは、16ビットを上下8ビットずつに分け、8ビットに誤り訂正符号処理を行った14ビットとしています。EFM（Eight-to-Fourteen Modulation ）といいます。

誤り訂正符号とは、そのデータが正しいかどうかを知らせる符号で、訂正能力は持っていません。
したがって、プロポのようなリアルタイム処理の場合、誤りデータは無視しているのだと思います。

音楽CDの場合、エラーデータは無視します。 コンピュータ用のデータCDの場合、1ビットでも間違っているとプログラムが正常動作しなくなるので、エラーが無くなるまで何回も読み直しします。（CRCエラーチェック）

インターネットのプロトコルにおいても、通常はTCP（エラーがあると、送信元にデーターの再送信を要求する）で、ボイスチャットや電話などの場合はUDP（エラーを無視する）を使っています。

無線通信では、不規則にたまにおきるエラー（ランダムエラー）はつきものです。
でも、スティックを1秒間に100回前後させる指の持ち主はいないと思いますので（笑）

データー圧縮技術ですが、この技術は日々進化しています。
いかに大量のデータをコンパクトにするかです。

音楽CDやWindowsのWAV　→　圧縮なし
MP3やWindowsのWMAなど　→　圧縮あり
画像WindowsのBMP　→　圧縮なし
画像JPEGなど　→　圧縮あり
動画（ビデオ）の場合は、ほとんど圧縮されています。
その方法も様々でCODEC（コーデック　COmpression DECompression）と呼ばれています。
2時間映画が記憶できるDVDでも、無圧縮だと5分程度しか記憶できません。

映画DVDや地上デジタル放送はMPEG-2（ワンセグはMPEG-4）で、圧縮されています。

圧縮のプロセスが複雑になれば、それを元に戻すのに要する時間も多く必要になってきます。
しかし、コンピューターの処理速度の向上に伴い、圧縮過程も複雑になってきています。

圧縮方法は大きく2つに分けられます。
可逆圧縮　→　コンピューターで扱う、数値、文章、プログラムなど。
非可逆圧縮　→　画像、音声など。一度圧縮すると元の品質に戻せません。

私こと、音楽CDを取り込むとき、昔はMP3などでしたが、最近は大容量記憶装置が安価なので、WAVで取り込んでいます。

話が、プロポからずれてしまいましたが、

9ch送信機（X3810）のPCM出力波形です。

これは、ワンショット画面です。たえず変化しています。
これを見ても、素人の私には何もわかりません。

符号ですから、1と0とを表現しているには違いありません。
もし、NRZ（Non Return to Zero）方式だと、上が1、下が0です。幅が広い部分は1や0が連続しています。ただし、極性が逆だと、上が0、下が1となります。

NRZI方式だと、1の時は反転、0は反転しない。なので、極性は関係なくなります。

LANなどで採用されているバイフェーズ方式だと、0を"10"、1を"10"などとする位相で伝えていますから極性が関係します。

上記以外にたくさんの方式がありますから、（伝送方式がわからない限り）この波形から1と0すらわかりません。

この信号をRFモジュールで電波に乗せます。

波形が方形波なので、高調波成分を多く含みます。そのため、ローパスフィルターを使って、正弦波（基本波）とします。波形の角を丸くするわけです。

FM変調では、信号波により搬送波の周波数を変化させます。±Δfだけ変化させるとします。
そして、信号波の最高周波数をfsとすると、占有周波数帯域幅（チャンネルの幅）fm＝2×（Δf+fs）となります。

40MHz帯や72MHz帯では各チャンネル間は20kHzと決まっています。
したがって、占有周波数帯域幅は20kHz未満としなくてはなりません。実際には、隣接したチャンネル間での混信を防ぐため、20kHzよりかなり少な目に設定しています。（電波法で定めていると思います。）

転送速度を上げる（時間当たりのデータ量を増やす）とfsの値が大きくなり、制限されます。

PCMの毎秒のデータ量は、標本化周波数×量子化符号ビット数×チャンネル数　となります。
つまり、操作時の応答速度を上げても、スティックの分解能を上げても、チャンネル数を増やしても、データ量は増します。

占有周波数帯域幅を増やすことなく、データ量を増やすには、データ圧縮技術や変調方法を考えなくてはいけません。

参考語句　　FSK（Frequency Shift Keying） PSK（Phase shift keying）

地上デジタル放送では、4-PSK（一回の変調で2ビットを表現）、OFDM（Orthogonal Frequency Division Multiplexing 直交周波数分割多重）が採用されています。
また、無線LANの規格802.11nにはOFDMが採用されています。

というわけで、PCMプロポに関する規格はまったくわかりません。

私がJRプロポを愛用した理由は、他社製品と比べて混信に強かったからです。
何でも「ABC＆W SYSTEM」ってのが、優れものか？複数のプロポが同一チャンネルでも、操作できました。
このABC＆W SYSTEMも、正体が不明のままです。

2.4GHｚになってから、HITECのAurora9をよく使うようになりました。受信機がJRの1/3の価格です。
機能が充実していますし、柔軟性に富んでいます。

2.4GHｚでは混信が無い?　実は（アナログ的に考えると）混信だらけで使っているのです。

（更新中）

PPMでは、波形が重要です。振幅はさほど影響しませんが、エッジ（値が変化する時）が大きく影響します。
伝送路の状態が悪かったり、ノイズなどの外乱で、エッジが変形すると、データに影響を及ぼします。

PCMでは、伝送状態が悪く波形がなまっても（丸っこくなっても）、また、少々ノイズが混ざっていても1と0が識別できればOKです。

インターネット回線のADSL（一般にはxDSL）の場合、これ信号？ノイズじゃないの？ってくらいの波形です。

コンピュータの外部バスでは、シリアル（直列）伝送が主流になりつつあります。
並列伝送はCPU周辺のみです。
直列伝送より並列伝送の方が、線の本数-1だけ一度に伝わるのですから、速いような気がします。
しかし、並列伝送では、クロックを上げていったとき、プリント配線やケーブルの状態（インダクタンスやキャパシタンスの影響）で各線でビット位置がずれていき、エラーを起こします。
直列伝送では、それが無いので、クロックを上げることができます。また、1と0とが識別できればよいので、長いケーブルも使えます。
USBも高速になって3.0、　HDD用のATAもシリアルATA（SATA）に変わる。

PCMでは、誤ったデータの検出ができますが、PPMではそれができません。

圧倒的にPCMが優れています。

それなのに、なぜ2.4GHｚモジュールを使用する時、PPMにするの？
それは、単に互換性の問題だけのような気がします。

近い将来、全てデジタル符号で伝送するようになると思います。
受信機とサーボ間もデジタル符号で伝送するようになるかも。そうなれば、本当の意味でのデジタルサーボですね。

アナログサーボは、サーボ信号を積分して電圧値（アナログ）とし、ファイナルギヤに接続されたポテンショメータ（可変抵抗器）からの電圧値（アナログ）と比較して、フィードバック制御をしています。

デジタルサーボは、サーボ信号（パルス幅）を数値に変換し、また、ポテンショメータからの電圧もA/D変換を行い数値に変換し、数値同士で演算処理を行います。

アナログサーボでは、アナログのコンパレータ（オペアンプなどの比較器）で行いますので、信号電圧値とポテンショメータの電圧値とが近づけば、出力（モーターへ加える電圧）が小さくなります。
つまり、少しずれてから、モーターに力が入り元の位置に戻そうとします。結果、保持力が弱いというか、外力を加えた時、ふにゃって感じになりがちです。
実際には、汎用オペアンプなどではなく、専用ICが使われます。

一方、デジタルサーボでは、数値で比較しますから、1でも差が出れば全力で元に戻そうとします。というか、そのような処理もできますし、それとは逆に保持力を犠牲に省電力化をはかることもできます。

実際にデジタルサーボをばらしてみたところ、目標値に近づいたら、8～10段階くらいでパワーを段階的に絞っていますね。全てのデジタルサーボがどうかはわかりません。

デジタルサーボでは、CPUで処理しますので、さまざまな処理が可能となります。
実際に行っているかどうかは知りませんが、エラー処理なども可能です。
たとえば、　入力信号が、　10　12　14　100　・・・と変化した場合、100はエラーじゃないの？と疑って、とりあえず14の位置で止めておき、次のデータも100なら、やっぱり100でよかったのか。ということで100の位置に移動させる。　など

現在市販されているプログラマブルデジタルサーボで設定可能な項目

・ニュートラル位置
・左右の最大舵角調整（エンドポイント）
・動作スピード。ただし、サーボの性能以上のスピードはでません。引き込み脚用にゆっくり動かすなど。
・リバース設定
・デッドバンド幅
・フェイルセーフ
・保持力と省電力でどちらを優先するか

サーボのニュートラル位置やエンドポイントの修正で、ある程度はサーボの個体差を少なくすることは可能です。
しかし、直線性（入力信号に対するサーボの動作角度が正比例しているか）は、現在主流の可変抵抗器ではなく、新しいエンコーダー方式でないとだめですね。

＜HITECデジタルサーボ用プログラマー＞

インターフェイスHPP-21を使います

設定画面です。　設定項目が豊富です。

ニュートラル位置、左右独立のエンドポイント、フェイルセーフの位置は、画面左のスライダーで調整後、ボタンをクリックします。
全てがパルス幅で表示されないので、慣れるまで迷いました。

サーボテスター機能も付いています。ステップモードやスイープモードなど多彩です。しかも、アナログサーボ（他社製品でもOK）もテストできます。優れ品です。

HITEC RCD USA
http://www.hitecrcd.com/

HPP-21用ソフトウェアのダウンロード
http://hitecrcd.co.kr/tester/hpp_21.htm

＜Hyperion ATLASシリーズ用サーボ プログラマー＞

インターフェイス HP-AT-PRGUSBを使います。

HITECに比べて、設定項目が少ないです。
サーボテスター機能は、使い物になりません。　アナログサーボには非対応。

設定画面です。

設定変更後は、すぐにテストしてみたいものです。
そこで、サーボテスターとの切り替えスイッチハーネスを自作しました。

Hyperion World
http://hyperion-world.com/

Hyperion PC Software
http://media.hyperion.hk/dn/pc/pcsoft.htm

やっぱり、プログラマブル デジタル サーボは便利です。

・リバース設定。エレベータやフラップの左右にサーボを配置する場合など。

・ニュートラル位置の微調整。プロポで行うより、サーボで行っていた方が、後々便利。

・スピード調整。引込脚用に、ゆっくり動くようにする。プロポで行った場合、スイッチON時に、いきなり高速で動いたりする。

私は、小型サーボにHP-DS-09シリーズを愛用しています。

＜HITEC製品について、疑問に思う点＞

・サーボプログラマーの設定画面からして、ニュートラルは1500μsのような気がします。

・受信機のフェイルセーフのデフォルトが1500μsとなっている。

なのに

・送信機Aurora9のニュートラル信号は1520μsです。

個体差はニュートラルずれだけではなく、

上下の舵角にも個体差があることが判明しました。

一例をあげると
±100％に設定していたら
1100　～　1500　～　1900　（規定値）
ニュートラルが+11μsすれていたなら
1111　～　1511　～　1911
となるべきなのですが、実際に測定したら
1906　～　1511　～　1906
でした。
受信機の個体差なのか、送信機の個体差なのかを、これから突き止めていきます。

最近のプロポは、ニュートラルにずれがあるようです。　個体差があるようです。

そこで、送信機の個体差、、受信機の個体差などについて実際に測定しました。

ここで調べたニュートラル信号は全て受信機のサーボ出力のことです。

ニュートラル信号は、メーカーにより異なります。

JR PROPO　・・・　1500μs
FUTABA　　・・・　1520μs
HITEC　　　・・・　1520μs　（？）　はっきりわかりません。

私は、JR PROPO製品とHITEC製品しか持っていないので、FUTABA製品については調べていません。

● JR PROPO製の72MHz　SPCM の場合

送信機は、X-3810、X2720、PCM9X+NET-72FMモジュール
受信機は、NER-649S、RS77S

全て、1500μsピッタリです。　SPCMにおいては個体差はありませんでした。
受信機RS77Sについては、今後調べます。　NER-649Sは残り4個ありますが、調べる必要はないでしょう。

● JR PROPO製の2.4GHz DSMJ の場合

送信機は、DSX9が2台
受信機は、RD631、RD635、RD731、RD931

送信機による違いはありませんでした。
受信機の個体差があります。同一モデルでも個体差があります。
RD931と（RD631、RD731）の2グループに分かれそうです。
RD931の平均値は、1508μs
RD631、RD731の平均値は、1522μs
となりますね。

※（）内は、機体名で、私のメモ書きです。

● HITEC製の2.4GHz AFHSS の場合

送信機は、AURORA9、 PCM9X+モジュール
受信機は、MINIMA6E、 MINIMA6T、 OPTIMA6、 OPTIMA7、 OPTIMA9

送信機　HITEC AURORA9とJR PCM9Xとでは、7μsずれています。
HITEC AURORA9のニュートラルは1520μsかな？
受信機
MINIMAシリーズ（テレメトリー無）では1514μs。
OPTIMAシリーズ（テレメトリー有）では1518μs。

同一モデルでは個体差はありません。

サーボ周波数は変動しています。

送信機から信号を受信しているとき、45Hz付近で変動しています。
MINIMAシリーズもOPTIMAシリーズも変動していますが、ややOPTIMAシリーズの方が多いです。

送信機をOFFにして、フェイルセーフに入れると、
MINIMAシリーズでは50Hzで安定します。
OPTIMAシリーズでは72Hzで安定します。

＜HITECからのコメント＞
「測定器で調べたことがないので断言できませんが、テレメトリー（双方向通信）の関係ではないかと思います。」　とのこと。

JR PROPO製では、サーボ周波数は50Hzで安定しています。
しかし、双方向通信のDMSSシリーズを持っていないので比較できません。
友人が持っているので、近いうちに調べてみます。

※同一送信機において、各チャンネル間の誤差は2μs程度ありましたが、機械的な影響を受けないch5（Gear）で、トラベルをゼロにして測定しました。

※表の空欄部分については、これから調べて記入しますので、しばらくお待ちください。

この記事は完結しました。

「送受信機におけるニュートラルやトラベル量のずれ（まとめ）」をご覧ください。

送受信機において、ニュートラルやトラベル（ストローク）量に個体差があることがわかりました。

特に、JR 2.4GHz受信機の個体差が大きいです。

以下、手持ちの送受信機を使って調べた結果を記述しました。

ここで調べたニュートラル信号は全て受信機のサーボ出力のことです。

ニュートラル信号の規定値は、メーカーにより異なります。

JR PROPO　・・・　1500μs
FUTABA　　・・・　1520μs
HITEC　　　・・・　1520μs　（？）　はっきりわかりません。

私は、JR PROPO製品とHITEC製品しか持っていないので、FUTABA製品については調べていません。

● JR PROPO製の72MHz　SPCM の場合

送信機は、X-3810、X2720、PCM9X+NET-72FMモジュール
受信機は、NER-649S、RS77S

送信機による個体差はありませんでした。

周波数は、信号受信時で45Hz、フェイルセーフ時も45Hzで、両方とも安定しています。
受信機NER-649Sでは、全ての値が規定値で、個体差もありませんでした。
受信機RS77Sでは、規定値より若干ずれています。

● JR PROPO製の2.4GHz DSMJ の場合

送信機は、DSX9が2台
受信機は、RD631、RD635、RD731、RD931

送信機による個体差はありませんでした。

周波数は、信号受信時で45Hz、フェイルセーフ時も45Hzで、両方とも安定しています。
受信機の個体差があります。同一モデルでも個体差があります。

RD931では、ニュートラルの平均値は1508μs、トラベル量の平均値は395μsです。
RD631、RD635では、ニュートラルの平均値は1523μs、トラベル量の平均値は399μsです。
RD731では、ニュートラルの平均値は1520μs、トラベル量の平均値は396μsです。

ということで、
ニュートラルが規定値に近い受信機はRD931
トラベル量が規定値に近い受信機はRD631、RD635
となりました。

● HITEC製の2.4GHz AFHSS の場合

送信機は、AURORA9、 PCM9X+モジュール
受信機は、MINIMA6E、 MINIMA6T、 OPTIMA6、 OPTIMA7、 OPTIMA9
HITECとJRとでは規格が違うみたいなので、送信機はHITEC AURORA9を使いました。

同一モデルでの個体差はありませんでした。

MINIMAシリーズ（テレメトリー無）では、
・周波数は、信号受信時が45Hzで少し変動があり、フェイルセーフ時は50Hzで安定しています。
・ニュートラル値は1514μs、トラベル量は403μsです。

OPTIMAシリーズ（テレメトリー有）では、
・周波数は、信号受信時が45Hzで少し変動があり、フェイルセーフ時は72Hzで安定しています。
・ニュートラル値は1518μs、トラベル量は400μsです。

● 送信機のトリムについて

＜JR PROPO DSX9の場合＞

・TRVL ADJ.（トラベルアジャスト）の設定値がトリムに影響します。TRVL ADJ.の値が小さいほど1コマの変化量が小さくなります。

・Sub Trim（サブトリム）には、TRVL ADJ.の設定値は影響しません。

・TRVL ADJ.設定値が100%のとき、トリムの1（1コマではありません。数値です。）は約1.16μsに対応しています。※　トリムステップを4とすると、1コマで4.64μs変化します。

・Sub Trim（サブトリム）の1は、約1.168μsに対応しています。※　2ステップなので、2.336μs単位で変化します。

※トリムを最大に動かしたときの変化量をトリム数値で割って求めました。

＜HITEC AURORA9の場合＞

・トリムおよびサブトリムは、EPA（エンドポイントアジャスター）の設定値に影響されません。

・トリムの1は3μsに対応しています。

・サブトリムの1は1.5μsに対応しています。

（以上で、完結させていただきます。　しばらくの間、修正があるかもしれません。）

送信機の消費電力を測定してみました。

送信機はJR PROPO製PCM9X、モジュールは2.4GHzにHITEC製、72MHzにJR PROPO製を使用しました。

72MHzと比べて、2.4GHzでは電池が2倍以上長持ちしますね。

HITEC 送受信機のバインド方法を説明します。

送信機の2.4GHz RFモジュールおよび受信機（OPTIMA7,OPTIMA9）のファームウェアは最新のものとします。

2.4GHz RFモジュール　ver.3.01(0)
OPTIMA7/9　　　　　　　ver.2.02(0)
（2012/08現在）

手順1
RFモジュールのセットアップボタンを押しながら、送信機の電源をONにします。

Check your frequency. Ready to transmit? と表示されたらYesをクリックします。

(a)または(b)のようになります。

(a)		(b)

もし、赤が常時点灯（通常モード）や、赤青の高速交互点滅（レンジチェックモード）になったら、もう一度、電源をOFFにしてからやり直します。
ボタンを押す時間が短すぎると、通常モードに入ります。
ボタンが途中で浮いたりすると、レンジチェックモードに入ります。

手順2
セットアップボタンを押すと、赤点滅と青点滅とが交互に切り替わります。

受信機がOPTIMAシリーズ（テレメトリー有）の場合は、赤点滅にします。

受信機がMINIMAシリーズ（テレメトリー無）の場合は、青点滅にします。

手順3
受信機のセットアップボタンを押しながら、電源をONします。

（OPTIMAシリーズの場合）

バインドが成功すると、RFモジュールの赤が常時点灯、青が点滅します。

（MINIMAシリーズの場合）

バインドが成功すると、受信機の赤青が高速点滅し、その後、青が常時点灯します。

手順４
受信機→送信機の順に電源をOFFします。

手順5
送信機→受信機の順に電源をONし、動作を確認します。

リンクが成立すると、RFモジュールから「ピッピッピッピッ」と音がします。

以上で、終了です。

（HITECサポートの話では）
スキャンモードは使えなくなった。とか

◆ JR PROPO製エクストラアンテナ EA131 です。

3本の線で受信機本体と接続します。

赤・・・電源3.3V　消費電流25mA（実測値）
黒・・・GND
灰・・・信号（シリアルのデジタル信号）

サーボコネクタとピンと順番が違います。GNDと電源とが逆順です。

外観ですけど、生産地が日本とマレーシアとでは、アンテナガイドの外径寸法が異なります。
写真は日本産です。マレーシア産は日本産より少し細いです。

◆ 内部基板です。
　　アンテナと呼びながら、これ自体が受信機です。　Micro Beast などのジャイロではエクストラアンテナを直接接続できます。

◆ RD631です。
　　この中にエクストラアンテナとまったく同じ基板が入っています。

ただ、RD631はアンテナが1本だけです。

RD631は1/4λホイップ、EA131では1/2λダイポールアンテナとなっています。

どこが違うのかというと、グランド（アース）側にエレメントが付いているかどうか違うだけです。

向かって右側（コネクタがある側）がアース側です。

ここで言えることは

・もし、エクストラアンテナのエレメントの片側が金属などの導体で遮へいされそうな場合は、向かって左側のエレメントを優先してください。

・アンテナ線（エレメント）が切れたら、同じ長さ（32mm）+半田しろ1mmの、適当な電線で作ればよいでしょう。
使わなくなったエクストラアンテナ用ケーブルの灰色線が良いと思います。芯線も同じでした。

計算上で1/4波長は
300000 ÷ 2400 ÷ 4 ≒ 31.25mm

基板には2つのICが実装されています。

◆ 2.4GHzのRF受信ICです。

CYRF6939という型番のICです。
これは、ISMバンド（2.400GHz～2.483GHz）DSSS（Direct Sequence Spread Spectram）用のトランシバーICです。ワイヤレスマウスやキーボードなどに使用されているようです。
当然、双方向通信に対応していますが、ここでは使っていません。
室内用小型ヘリコプター（100クラス）の中には送信機・受信機ともに、このICが使われているものもあります。　このICは通信距離10m程度を想定して設計されていると思います。

（この記事の下の方で、サイプレスCYRF6939の規格・使用説明書がダウンロードできます。）
詳細がわかります。

◆ 信号処理用のCPU（マイコン）です。

CYBC214 3424LFXI　と書かれています。
PA-RISCプロセッサです。PAはヒューレットパッカード社のアーキテクチャを意味します。
この中のプログラムにJRのノウハウが詰め込まれているのでしょう。

◆ 12MHzのクリスタルです。

CYRF6939に接続されており、正確なクロック信号を作っています。
また、マイコン用のクロックもCYRF6939から供給されます。

本当に（見た目は）シンプルな構造です。　大型コイルやRFトランスなど一切ありません。チップインダクターは使用されています。

◆ エクストラアンテナ EA131からの出力信号です。
符号化された信号が出ています。　私には意味不明です。

１つの群を拡大すると

ch1の値を変化させると

となります。

◆ CYRF6939の技術資料です。

PDFファイルを見る（またはダウンロードする）

◆ エレメントのガイドにポリイミドチューブを使っています。

JRから発売されています。　高価です。
折れ曲がってシワが付いても、ライターで加熱するとシワが取れます。（完全ではありませんが）
おそらく、古河電工製のものではないでしょうか。
私は、ある業者を通して、古河電工から見本を手に入れました。当分使えます。

このポリイミドチューブが日本産のエクストラアンテナにはピッタリフィットするのですが、マレーシア産にはゆるゆるなのです。

◆ 古河電工のポリイミドチューブ

http://www.furukawa.co.jp/poly/index.htm

3軸ジャイロ Micro Beastなどには、JR PROPO製エクストラアンテナEA131を受信機として利用できる「サテライト レシーバ機能」があります。

その際に、EA131とジャイロを専用ケーブル（アダプタ）で接続します。
このアダプタの機能は、電源電圧を5Vから3.3Vに電圧を下げているだけです。

ALIGN製3軸ジャイロ3GXやJR PROPO製受信機では、内部に3.3Vレギュレータが内臓されています。
受信機には5Vを供給しますが、受信機内部では3.3Vで動作しています。

現在、市場に出回っている2社の製品を比較してみます。

◆ BEASTX Spektrum Satellite Adapter
　BEASTX製3軸ジャイロ Micro Beast の純正部品で、価格は2,480円。

収縮チューブを剥ぐと

基板を拡大すると

L04Bと書かれたICが見えます。
このICはLDOレギュレータで、定格100mAmaxのものです。

LDOとは、Low DropOutの略で、入力電圧と出力電圧の差が小さいのが特長です。
LDOと記されていないものは、入力電圧が出力電圧より+2V以上必要です。

◆ ZYX-S DSM2/DSMJ satellite receiver cable ZYX09

TAROT製3軸ジャイロZYX-Sの純正部品で、価格は 238円

収縮チューブを剥ぐと

基板を拡大すると

AMS1117 3.3 1215と書かれたICが見えます。
このICはLDOレギュレータで、3.3V 1Aのものです。

良く見かけるものは、可変型3端子レギュレータ AMS1117-ADJ (LM1117-ADJ互換)で、
1.25V-13.8V, 1A定格です。

使い方は、図のように、抵抗R1とR2によって、出力電圧が決まります。

国内のショップでは、AMS1117 3.3Vタイプがヒットしません。1.8Vや5Vなら販売されています。

グローバルで検索したらヒットします。

中国のサイトに、1個0.5元で販売されています。
http://item.taobao.com/item.htm?id=15251155632

amazonグローバルでも発見。
http://www.amazon.com/AMS1117-3-3V-Voltage-Regulator-AMS1117-3-3V/dp/B00898MOAO

可変型3端子レギュレータ AMS1117-ADJ (LM1117-ADJ互換) 1.25V-13.8V, 1A は
日本のamazonで、20個入りで750円で販売されています。
残念ながら3.3Vタイプはヒットしませんでした。

もし自作するなら、3.3V100mA以上の出力のあるLDOレギュレータなら何でもよいわけです。
マルツパーツ館で販売している
メーカー ： National Semiconductor
型番 ： LP3988IMF3.3NOPB
3.3V　120mA
など

◆ 感想
BeastX社製品は2,480円、TAROT社製品は238円で1/10以下の価格です。
BeastX社製品は定格100mA、TAROT社製品は定格1Aで10倍です。
大は小を兼ねますが、EA131の消費電流はわずか25mA程度です。
ブランドにこだわらないなら、安価なTAROT社製品でよいでしょう。
また、電子回路の組立経験者なら、容易に自作できます。

HITEC製受信機のアンテナを調べました。
外観から想像していたとおり、スリーブアンテナでした。

FUTABA製は、同軸ケーブルの先端を1/4λ外部導体を取り去っただけのものです。

◆ HITEC MINIMA6シリーズのアンテナ

コネクタが横に付いたMINIMA6Eとコネクタが上に付いたMINIMA6Tがあります。

このような外観をしたアンテナが2本付いています。　同軸ケーブルの長さ（受信機からスリーブ手前まで）は125mmです。

中心導体の長さは33mm、スリーブは1.3x1.5x24mmです。

同軸ケーブルの外部導体とスリーブとが半田づけ（？）されています。　スリーブの材質はステンレス（？）、磁石に付きません。

◆ HITEC OPTIMAシリーズのアンテナ

OPTIMA6　・・・　6ch。DATA端子無。SPC（※）有。テレメトリーは内部電圧のみ。
OPTIMA6LITE　・・・　OPTIMA6のケースを軽量化したもの。
OPTIMA7　・・・　7ch。DATA端子有。SPC有。フルテレメトリー。
OPTIMA9　・・・　9ch。DATA端子有。SPC有。フルテレメトリー。

※SPC電源システム
写真のショートプラグを抜き、ここに動力用バッテリー（4.8V～35.0V）を直接接続します。
受信機に内蔵されたDC-DCコンバータにより受信部専用の電源が供給されます。
サーボ電源と切り離されているため、BECの容量不足により起こる受信障害の心配はまったくありません。
テレメトリーにより、動力用バッテリー電圧の監視ができます。

私はHITECのSPC電源システムが気に入りました。　JRも、このようにすればよいのにと思います。

このような外観をしたアンテナが、OPTIMA6とOPTIMA7は1本、OPTIMA9は2本付いています。　同軸ケーブルの長さ（受信機からスリーブ手前まで）は160mmです。

中心導体の長さは30.5mm、スリーブは4x5x25mmです。

同軸ケーブルの外部導体とスリーブとは、かしめて止めているだけ（？）です。　スリーブの材質は真鍮中です。

MINIMA6シリーズと比べて、スリーブの径が大きいです。

◆ スリーブ・アンテナについて

同軸ケーブルの内部導体に 1/4 波長の導体を接続（ここでは内部導体を利用）し、外部導体は 1/4 波長の同筒形の管（スリーブ）を同軸ケーブルにかぶせ、管の上端を同軸ケーブルの外部導体に接続したアンテナです。

利得、指向性などは、半波長（1/2λ）ダイポールアンテナとほぼ同じです。

入力インピーダンスが73[Ω 程度（スリーブの径により若干異なる）になり、スリーブが不平衡電流を阻止するので、同軸ケーブルと直接接続することができます。

◆ スリーブアンテナの指向性

アンテナは、単一指向性アンテナと無指向性アンテナ（オムニアンテナ）に大きく分けられます。

単一指向性アンテナは一方向の電波のみを強力に受信（送信）するタイプで、八木（・宇田）アンテナや、パラボラアンテナなどがあります。

無指向性アンテナは、360°全方向に均等な強さで受信（送信）するタイプで、垂直ダイポールアンテナやスリーブアンテナなどがあります。

垂直ダイポールアンテナやスリーブアンテナの指向特性図です。

アンテナを垂直に配置した場合、水平面では全方向に均等ですが、垂直面では８の字になります。

車やボートなど平面で移動するラジコンの場合は、1本のアンテナを垂直に設置するだけでOKです。

しかし、飛行機などでは、あらゆる方向に姿勢が変化しますので1本のアンテナではカバーできません。

水平・垂直偏波を考慮すると

となりますので、（理想的には）X軸に1本、Y軸に1本、Z軸に1本、計3本のアンテナを配置する必要があります。

HEXコプターのフレームを2種類購入しました。

◆ STO製　S-606フレームセット　　4,599円

これは以前から使っています。　折りたたみ式で便利です。
板はグラスファイバー、アームはアルミで出来ています。
スパンは600mmです。

重量は455gです。

◆ TAROT製 FY550フレームセット TL2778　　3,226円

安かったので、購入してみました。
スパンは550mmです。
見た目は豪華です。　板はガラスエポキシのプリント基板になっています。
上側の板は金メッキされています。　また下側の板は、電源ラインがプリント配線されています。
6分岐配線を作らなくて済みます。
アームは樹脂製で、ナットが埋め込まれています。　剛性はありそうです。

下側板のプリント配線の面積が広い（板のほとんど）ので、受信機のアンテナは、フレームの外に出した方がよさそうです。

重量は453gで、S-606とほぼ同じです。

◆ 今後の予定

現在、空撮用に使っているS-606のESC（18A）とモーターをTAROTのFY550に移植し、
S-606に新しく購入したESC（30A）とモーターを取り付けるつもりです。
FY550は、普通に飛ばして楽しみたいと思っています。
コントローラーはTMFのAQ50（旧製品）にアドオンセンサーを取り付ける予定です。

この機体については、次の点の変更・調整をもって終結します。

・ 重心位置の調整
・ 水平尾翼の取付角度の調整
・ 水上機専用とした
・ 防水処理
・ 接着のやり直し

◆ 重心位置の調整

当初、かなりUP側にトリム調整していたので、重心位置を後へ移動させて飛行テストをおこないました。　すると、操縦不能（翼端失速か？）、クリクリ墜落、飛行テストを繰り返した結果

組立説明書どおりの33mmが適当だったことがわかりました。
主翼が前進翼です。重心位置は胴体に最も近いところの主翼前縁から33mmです。

メカの配置を変更しました。

◆ 水平尾翼の取付角度の調整

真横からよく見ると、水平尾翼の前が上に向いていました（？）。　段差が付いていました。
水平尾翼は垂直尾翼にはめ込むようになっていて、はめ込んだ状態で前後左右には動きません。
トリムUPの改善にもつながると思い、
水平尾翼を取り外し、垂直尾翼上部を少し削り、前側の段差が無くなるように調整しました。

◆ 水上機専用とした

前車輪の付け根から浸水するので、前車輪の部品を全て取り去り、バスコークで埋めました。

不要になったパーツ

◆ 防水処理

ほとんど工場組み立て済みなのですが、接着部から浸水しました。 接着部をナイフで広げるようにしながら、ボンドを詰め込みました。
特に、機首部分から水が入りやすいので、防水を強化する必要があります。

また、ベニヤ板に防水処理を施しました。　適当な塗料が無かったので、エポキシ接着剤を薄く塗布しました。

◆ 接着のやり直し

水平尾翼を取り外す際に気が付きました。
エポキシ接着剤で接着しているにもかかわらず、少しの力できれいに剥離しました。付着している接着剤もフィルム状態で剥離しました。
サイドフロートも同様でした。

そこで、サンドペーパー#100で接着面を荒らし、接着し直しました。

◆ フライトの感想

（離水）
少し速度が上がるとサイドのフロートで発生した波がプロペラに直撃！水しぶきをあげて、スローダウン。・・・この繰り返し・・・

⇒ 機体を水平に保ち、徐々に加速する。　といっても、難しいです。　機体が傾く方向と逆方向にラダー（水中舵）をあて、旋回させながら加速していく。　フロート底部がV字型になっているので、ラダーをあてた方向に傾きます。　プレーニング状態に入ればエルロンも効きますが、それまでが苦労します。

（上空飛行）
飛行性能は、良いとはいえません。
直進性が悪く、ロール軸方向に不安定。　多少浮きにくい。
ロール、ループ、背面での8の字旋回飛行、全てできましたが、良いとはいえません。特にロールは、修正舵を入れるほど、ひどくあばれます。一定の速度で回転せず、「ひっくり返る」感じになります。

⇒ スケール感を楽しむ機体です。

（着水）
跳ねます。

⇒ 跳ねやすいことは事実ですが、操縦技術を向上させる。

TMF製AQ50のドリフトを調べました。

メーカーによれば、
AQ50PROが改良されてAQ50Dとして発売された。
また、AQ50PROにアドオンセンサーを外付けすることによりAQ50Dの性能が得られる。

私は、AQ50PRO、AQ50D、DSセンサー、の順に購入しました。

室温29℃、湿度60%
電源ON後30秒待ってキャリブレーションを行い、その後10分間ドリフトを観察しました。

◆ AQ50PRO

● AQ50PRO ファームウェア Ver.1.8(6G)

電源ON直後のドリフトが大きい。（キャリブレーションを行う前）

10分経過後の状態

● AQ50PRO ファームウェア Ver.1.8(2G)

電源ON直後のドリフトが大きい。（キャリブレーションを行う前）

10分経過後の状態

◆ AQ50D

● AQ50D ファームウェア Ver.5.5(2G)

電源ON直後のドリフトがほとんど無い。

10分経過後の状態

◆ AQ50PRO + DSセンサー

● AQ50PRO + DSセンサー ファームウェア Ver.5.6(2G)

電源ON直後のドリフトがほとんど無い。

10分経過後の状態

◆ 感想

旧モデルAQ50PROでは、ドリフトが大きい。これは、実際にフライトしていても感じていました。頻繁にキャリブレーションを行っていました。
新モデルAQ50DやAQ50PROにDSセンサーを付けた場合は、どちらもドリフトは非常に少ない。
実際、一度キャリブレーションを行えば、毎回行う必要が無いです。

AQ50DとAQ50PRO+DSセンサーを比較した場合、ほとんど優劣の差はないです。
ただ、DSセンサーはch7とch8を占有しますので、OCTコプターに対応しなくなります。

OK MODEL製グライダー　ターメリック Turmeric

OPTIMA7（受信機）
HTS-SS（センサーステーション）、
HTS-GPS （GPSセンサー）
HTS-TEMP （温度センサー）ｘ4　バッテリー、ESC、モーター、外気温
を搭載しています。

HTS-VOICEには、
速度（speed）、高度（altitude）、動力用バッテリー電圧（battery level）だけ読み上げるように設定しています。

・飛行ビデオ　その１

temperature2はESCの温度です。　リニアBECのため、温度が60℃を超えているようです。

・飛行ビデオ　その２

読み上げる時刻には遅れが生じます。warning messegeが入るとインターバルタイムも増えます。
リアルタイムの速度や高度を知るには、送信機の表示を見ます。

GPSでは地表面での速度を示します。　つまり、垂直降下や垂直上昇時はゼロになります。

HITECより、ピトー管を使ったHTS-AS（対気速度センサー）も発売されています。

私が属しているクラブの飛行場です。
最近アクティビティが下がり、なかなか人が集まりません。これでも多い方なんですよ。

写真手前がNS氏のSUKHOI 29S 140E、スパン1940mm、機体総重量4600g、なんと静止推力は10kg以上あるんです。
写真奥はMY氏のT-REX600E FBLベースのジェットレンジャーです。

・SUKHOI 29S 140Eの飛行ビデオ

・T-REX600E FBLベースのジェットレンジャーの飛行ビデオ

・MU氏によるHIROBO製スカディ50の飛行ビデオ

私が属しているクラブの飛行場です。

動画はiPadで撮影しました。ズーム機能が無いため機体が小さくて見ずらいと思います。
YouTubeの全画面表示でご覧ください。

◆ TK氏のT-REX700Nitro

◆ YS氏のプライマス50　北西モデル製

◆ MY氏のシーガル　カシオペア製
　　水陸両用なんです。

（ただいま更新中）

私のHP　「サンデーフライヤー」です。
内容が古いです。　昔作ったので、デザインも古めかしいです。

http://www.wcnet.jp/rc/index.html

「サンデーフライヤー」のトップぺージにある「リンク集」です。
ラジコン関連を中心に集めてみました。
だれでも登録できます。

http://www.wcnet.jp/rc/link/

今日は私の誕生日です。
　タレントの山田隆夫さんと同年月日に生まれました。

山田隆夫さん公式ホームページ
http://www6.ocn.ne.jp/~ytb/

以前に掲載したTAROT製Whirlwind550フレームを使ってHEXコプターを製作しました。

アームはプラスチック製で、白4本、赤2本が入っていたので、Hexa 6X仕様としました。
モーターは450S（2212　1000KV）、ESCはFlyFun18Aです。
ESCの電源側は、Deans マイクロプラグで脱着としました。ESCとモーターとはハンダ付けしました。

下フレームは、電源分配のためのプリント配線があるので、
コントローラー基板を取り付ける部分に絶縁のためのプラスチック板（50x50x0.3mm）を貼り付けました。

コントローラーはTMF AQ50D-S（AQ50+アドオンセンサー）です。

受信機はHITEC MINIMA6Tです。
バッテリー側はDeans Tコネクタ、12AWGケーブル100mm、ESC側はDeans マイクロプラグを使用しました。

プリント配線は、メーカーが指定する（＋）と（－）とを逆に使いました。
理由は、
コントローラー基板の下が（－）になるようにしました。回路全体は（－）コモンなので。
メーカー指定通りだと、コントローラー基板の下にバッテリー（＋）がきます。

アームを取り付ける穴が小さすぎてボルトが穴に入りません。
3.2mmのキリで大きくしました。これで、ジャストフィット。

アームを下フレームに取り付けたところ。
プリント配線のおかげで、配線がとてもスッキリしました。

上フレームを取り付け、バッテリーをとりつけたところ
バッテリーの下には、防水すきまテープを貼り付けています。このすきまテープはスポンジではなく、発泡ラバー（特殊発泡体）で、滑り止め効果があります。

上下のフレーム間隔は37mmです。コントローラーや受信機の押しボタン操作、LEDの確認、I/F用コネクタの脱着は側面から行えます。
しかし、ゲインVRの調整には短いマイナスドライバーを作る必要があります。

〔スペック〕
スパン：　550mm　（対角のモーター間）
全高：　110mm
全備重量：　1,428g（バッテリー、プロペラ、プロペラアダプターを含む）
モーター：　450S（2212　1000KV）　x6
ESC：　FlyFun 18A　x6
プロペラ：　APC 10x3.8SF x3　APC 10x3.8SFP（逆ピッチ） x3
バッテリー：　11.1V 4200mAh 35C
受信機：　HITEC MINIMA6T
コントローラー（ジャイロ）：　TMF AQ50D-S　ファームウェアVer.5.6

（ただいま更新中）

MY氏によるカシオペア製シーガルの飛行です。

私は、ICON A5を飛ばしました。

マルチコプターのオートパイロット装置を検討中です。

一番必要と感じるのは、GPSによる定位置でのホバリング機能です。
それと。ゴーホーム。

今、一番候補に挙げているのが、Zero UAV製 YS-X6 Auto Pilot です。

DJI製品は、以前から業務用として信頼性は高いです。

しかしながら、このような技術は日々進歩します。高性能・多機能なものが開発されます。

Infinityの商品紹介ページ

http://www.infinity-hobby-jp.com/product_info.php?cPath=237_240&products_id=8481

Zero UAV社のページ

http://zerouav.net/

TMF AQ50D（マルチコプター用コントローラ） の操作方法

簡易的な説明

● RC装置のニュートラル位置を記憶させる。

　　1. 送受信機・コントローラの電源をONします。
　　2. LEDが点灯するまで待ちます。（電源ONから約3秒後）
　　3. エルロン、エレベーターおよびラダースティックをニュートラル位置に、スロットルを最Low位置にします。
　　4. ボタンを押します。LEDが消灯しますので、ボタンを押したまま保持します。
　　5. 約5秒後に、再びLEDが点灯します。点灯したらボタンを離します。
　　（完了）
　　この操作は、初めて送受信機を接続する場合と、送受信機を交換した場合のみ必要です。

● 水平位置をコントローラに記憶させます。

　　1. 機体を水平にします。　小型の水準器などがあれば便利です。
　　2. 送受信機・コントローラの電源をONします。
　　3. LEDが点灯するまで待ちます。（電源ONから約3秒後）
　　4. スロットルスティックを最Hi位置にします。
　　5. ラダースティックを左いっぱいに倒します。LEDが消灯しますので、スティックを保持します。
　　6. 約6秒後に、再びLEDが点灯します。点灯したらスティックをラダースティックをニュートラル位置に戻します。
　　7. スロットルスティックを最Low位置にします。
　　（完了）
　　やり直す場合は、一旦スロットルスティックを最Low位置にし、手順4以降を行います。
　　この操作は、新モデル（AQ50D）になってからドリフトが極めて少なくなり、しばしば行う必要が無くなりました。

● 飛行開始（アイドルモードに入れます）

　　スロットルスティックを最Low位置にし、ラダースティックを右に倒します。
　　モーターが回転を始めたら、スティックをニュートラル位置に戻します。
　　スロットルスティックが最Low位置でない限り、ラダースティックはラダーとして機能します。

● 飛行終了（モーターを停止します）

　　スロットルスティックを最Low位置にし、ラダースティックを左に倒します。
　　モーターが回転を停止したら、スティックをニュートラル位置に戻します。

● ゲイン調整

基板についているVRで調整します。
時計方向（右回り）で低く、反時計方向（左回り）で高くなります。
通常の感覚と逆なので要注意！！

HobbyNetから販売されている JR DMSS互換 6ch 受信機です。
価格は、3,000円弱と、非常に安価です。
ただし、テレメトリー（双方向通信）には対応していません。

RFトランシーバーICです。

CC2520 と書かれています。
これはTexas Instruments（テキサス インスルメンツ、TI）社が開発したIEEE 802.15.4 RF トランシーバICです。

IEEE 802.15.4とは、PAN（Personal Area Network）またはWPANとも呼ばれるIEEEが策定中の短距離無線ネットワーク規格の名称です。

IEEE 802.15.4は、三菱電機など5社が策定した家電向けの無線通信規格のひとつであるZigBee（ジグビー）などに利用されており、低速な反面、低コスト・低消費電力で、高い信頼性とセキュリティを持つことが特徴です。

IEEE 802.15.1を利用したBluetoothやIEEE 802.15.3aを利用したUWBなどと比較した場合、
IEEE 802.15.4は、伝送速度は250Kbpsで、無線LANやBluetoothよりも遅いが、1つのネットワークに多くのデバイスが参加できたり、煩雑な設定なしで機器の追加や削除が行えるアドホックネットワークに対応していたり、低消費電力であるといった利点があります。

ZigBee（ジグビー）とは、家電向けに策定された無線通信規格の名称です。Honeywell、Invensys、三菱電機、Motorola、Philips Electronicsの5社が結成した「ZigBeeアライアンス」によって策定されました。
ZigBeeの技術的使用はBluetoothと同様のものですが、転送速度ではBluetoothが優先し、通信距離ではZigBeeが優先している。
ZigBeeは転送速度が遅くてもかまわない家電の遠隔制御などに用いられることが想定されています。

CPU（マイコン）は型番が消されていて、不明です。

JR DMSS互換)6ch受信機の説明書を見る（またはダウンロードする）

CC2520 第 2 世代 2.4GHz ZigBee/IEEE 802.15.4 RF トランシーバの技術資料（日本語）を見る（またはダウンロードする）

HITEC MINIMA6T

内部基板です。

RFトランシーバーIC

CC2510-F16と書かれています。
CC2510はTexas Insturuments社（テキサスインスツルメンツ社、TI社）が開発したICで、8051系マイコンと2.4GHz無線トランシーバーとが一体となったワンチップマイコンです。
F16の場合、ROMが16kバイト、RAMが2kバイトです。
通信のプロトコルは独自のもので、レジスタの設定によりパラメータの変更が可能です。通信速度や変調方式など細かな設定ができるようになっていますので、用途に応じた使い分けが可能です。転送先アドレスやCRCを付加することも可能です。
その他、PWM出力やDMA、I2S、乱数発生器、暗号化コプロセッサもあり、小さいながら非常に多機能なマイコンとなっています。

CC2510 の技術資料を見る（またはダウンロードする）

NKさんより頂きました。NKさんは、この受信機を搭載していて何度もノーコンになったそうです。
「スロットルが効かない」とか・・・
先日、エレベータが効かなくなって、墜落させてしまいました。これを機に使用を止めたそうです。

内部基板です。

RFトランシーバーIC

CC2510-F16です。　HITEC MINIMA6と同じです。

したがって、基本的にはソフトウェアが異なるだけです。

ハードウェア面では、基板実装が異なる他
電圧レギュレーターICが異なる。
HITEC MINIMA6には、電源入力部に電解コンデンサが実装されているが、FrSKYには無い。
RF部のバンドパスフィルター等の構成が異なる。
FrSKYには、サーボ信号出力端子に抵抗（R1～R4、R6～R9）が入っているが、HITECには入っていない。
抵抗値は50Ωでした。 入力抵抗の小さいサーボを使ったからといって問題になる値ではありません。

CC2510 の技術資料を見る（またはダウンロードする）

マルチコプターにLEDリボンで電飾しました。

Infinity-Hobbyより購入しました。　赤色、黄色、緑色、青色、白色の5色あります。

初期の長さは1mですが、50mm単位で切断することができます。

左面、右面、底面で折り返すため切り離し、電線で接続しています。

電線の長さ（TAROT FY550の場合でフレーム前部で集中させた場合）

電源 － ユニット間　×2組

ユニット － ユニット間　×6組

メンテナンスを考え、各アーム毎に取り外しできるよう、コネクタ接続にしました。

同時に購入したLEDコントローラーです。
このコントローラーを使うとLEDを点滅させることができます。

「LIGHT」を押すと常時点灯します。この状態で「SPEED/BRIGHT」を押すと8段階で明るさが調整できます。
「MODE」を押すと点滅します。さらに「MODE」を押すと点滅パターンが変ります。
　　点灯時間　＜　消灯時間
　　点灯時間　＝　消灯時間
　　点灯時間　＞　消灯時間
などです。
また、点滅モードで「SPEED/BRIGHT」を押すと点滅の速さが調整できます。

【ビデオ】 コントローラーを操作したときの様子です。

この動画では、
「LIGHT」を押し、「SPEED/BRIGHT」を押したとき、高速で点滅しているように見えますが、これはスイッチングモードで明るさを変えているためです。　肉眼では、滑らかに明るさが変化しているように見えます。

常時点灯の場合はコントローラーは不要です。
このLEDリボンは12V仕様なので、Li-Po 3セルに直接接続できます。

このLEDリボンは、50mm単位で、切断することができます。また、半田しろがあるので、再接続も可能です。

1つの単位（ユニット）にはLED3個と抵抗1個が直列接続されています。

抵抗値は

赤色、黄色　が　330Ω

緑色、青色、白色　が　150Ω

でした。

電圧12Vにおける1ユニットあたりの電流値は

赤色が　17.9mA
黄色が　17.3mA
緑色が　15.9mA
青色が　16.5mA
白色が　18.4mA

でした。　温度によって電流値はプラスの変化をしますので、あくまでも目安です。

【ビデオ】　LED電飾したマルチコプターのフライト

数年前に製作し、現在も愛用しています。

バッテリーをESCに接続する際に、「パチッ」と火花が発生します。
コネクタも少し変形しますし、Li-Po12セルともなると、音で恐怖感さえ伴います。

抵抗値は大きいほど火花は小さくなりますが、抵抗値を大きくすると、抵抗のワット数も大きくしなければなりません。

P=I²・R [W]

多くのESCの場合、起動時にモーターからビープ音がします。その時に大きな電流が流れ、大きい抵抗値のものだと焼損します。
また、電圧降下の影響でジャイロやESCなどの初期化に失敗し、誤動作することもあります。

結果、我慢できる程度の火花で、小さめの抵抗値をお勧めします。

1.5Ω 1Wの金属皮膜抵抗を使っています。

1Ω 2Wの金属皮膜抵抗を使っています。

1.5Ω 3Wの金属皮膜抵抗を使っています。

はんだ付け部分は収縮チューブを被せています。
リード線が短い場合、はんだ付けの熱でチューブが収縮してしまいます。
その対策として、
事前に収縮チューブの中に爪楊枝などを差し込んでおきます。
そうすれば、収縮しても爪楊枝を抜けばスライドできます。

もし、抵抗が焼損した場合は大き目のワット数のものと交換すればよいでしょう。

抵抗の焼損を防止するために、ポリスイッチを抵抗と直列に入れる方法もあります。

写真は、0.5Aのポリスイッチで、直径7mm程度の大きさです。

通常のヒューズは熱により溶断します。ポリスイッチは熱により抵抗値が急増します。
ポリスイッチは、冷えると元に戻りますので、ヒューズのように交換する必要はありません。
逆に言うと、ポリスイッチを使った場合、冷えるまで待たないといけません。

MY氏のY6マルチコプター「JETFUN SCORPION-Y650」です。

コントローラー　　　TMF AQ50D
モーター　　　　　　 450S(1000KV)　x6
ESC　　　　　　　　　HobbyWing FlyFun 18A　x6
プロペラ　　　　　　 APC 10x4.7SF　x3　　APC 10x4.7SFP　x3
バッテリー　　　　　11.1V 3700mAh 35C

アームはアルミ角パイプ、その他は柔軟性のあるプラスチックでできています。
フレーム色は黒でしたが、視認性を向上させるために白色で塗装しています。
前4枚のプロペラはオレンジに塗装しています。これも、視認性を向上させるためです。

APCのプロペラはグレーです。
灰色や黒などの濃い色の上に、オレンジや蛍光レッドなどの淡い色を塗る場合は、下地に白色を塗装します。

フライトしてみて
ラダーの効きが悪いです。　特に右舵は効きが悪く、強風時は、まったく効かない状態です。

考えられる要因は
マルチコプターのラダー（ヨー軸）回転は、プロペラの反動トルクのみで行っています。
このY6機体の場合、上側の3つがCW（時計回り、右回り）で、下側の3つがCCW（反時計回り、
左回り）です。
つまり、右ラダーの効きが悪いということは、CCW（反時計回り、左回り）である、下側の3つの反動トルクが弱いということになります。
上下のプロペラは下向きに風を起こしています。
上側のプロペラで起こした風は下側のプロペラを回転させる働きをします。
ゆまり、下側のモーターは上側のモーターに助けられているわけです。
したがって、左回りである下側の3つの反動トルクが弱くなり、右回転が弱くなる。
と、推理しました。

JR受信機　RD931 の中をのぞいてみました。

エクストラアンテナ基板（RFレシーバ）が2枚実装されていました。
特別仕様ではなく、エクストラアンテナと同一基板です。

ケース（筐体）の上側です。

LEDの光を移動させるため、クリアーのプラスチックを使っています。
光の全反射を利用して、光を伝えています。
これで、基板実装を変えることなく、あたかも、LEDがその場所についているかのように見えます。

DJI製 NAZA（マルチコプター用コントローラ）を購入しました。

マニュアルや設定のためのアプリケーション（アシスタント ソフトウェア）は、DJIのサイトがらダウンロードします。

まず、（英語の勉強も兼ねて）、日本語マニュアルを作成しました。　
日本の販売店では、「日本語マニュアル」付とかで、販売されているお店もあるようですが、どのようなものか見ていません。

私は、できるだけ原文に近いように、図も入れて、原文と同じ40ページのマニュアルを作成しました。

◆ DJI NAZA取扱説明書（日本語マニュアル）

これは、原本「Naza User Manual v2.4」を元に、日本語版として私が作成したものです。
信頼性はまったくありません。

DJI NAZA取扱説明書（日本語マニュアル）のダウンロード

空撮用のマルチコプターに搭載予定です。

フレームは、STO S-606で、X6タイプ（DJIでは、Hexa-rotor Vと呼んでいます）です。

受信機は、JRのRD931を予定していますが、 スイッチなどの割り当ての都合でHITEC OPTIMA9に換えるかもしれません。 HITECのAURORA9は、チャンネルやスイッチ、スティックの割り当てが、自由にできます。

ハードウェアの接続です。　（日本語訳が、間違っていたらごめんなさい）
画像をクリックすると拡大されます。

コントローラー本体は
MCと呼ばれて、この中に、加速度センサー、気圧センサー、ESCの制御を内臓しています。

GPS/コンパスは
GPSによる位置情報と、磁気コンパスによる方位情報を取得します。

V-SENは
VUと呼ばれていて、スイッチングBECとNAZAの状態を表示するためのLED、アシスタントソフトウェアと通信するためのUSBインターフェイスを内蔵しています。
BEC出力は5Vで、電流容量は不明です。

ここで、気が付いたのは、コントローラー本体において
各ポート（左右共）の電源（＋）とGND（－）は、すべて内部で接続されています。

つまり、どこのポート（端子）からでも、電源が供給できるわけです。
BEC付ESCを接続すればMCは働きます。　しかし、MCには電圧モニター機能があり、エラーメッセージがでます。
したがって、動力用バッテリーを使って、VU内臓のBEC経由でMCに電源を供給しないといけないみたいです。
そうした場合、VU内臓のBEC出力と全てのESCのBEC出力が並列接続されます。
電位差が生じた場合、循環電流が流れます。

以前のTMFでも、ESC接続端子において、電源とGNDは、すべて内部接続されていました。

同じ製品において、ESC内臓のリニアBEC（レギュレータIC）の個体差が、0.1V位ありました。
また、温度-電圧特性が、負のものと正のものとがありました。
結果、
6個並列にしたからといって、必ずしも電流容量が6倍にはなりません。　出力電圧の高いものに負担がかかります。　しかも、そのBECの温度-電圧特性が正ならば、さらに激しく差が開きます。
現実、6個のうち、1個だけ発熱量が大きかったです。

というわけで、
今回は、スイッチングBECとリニアBECとの並列接続になるわけです。

コントローラーが0.3A と小型サーボが4個付きますので、
電流容量的には、VU内臓のBECのみでOKのような気がしますので、

1）　ESCの（＋）線を全て抜いて、使ってみます。

それで、電圧降下やサーボを動かしたときの電圧変動が大きかったら、

2）　相性の良いESCのみ（＋）線を接続する。

といった方法で、試してみるつもりです。

DJI製NAZA　～　アシスタントソフトウェアのインストール手順

◆　ダウンロード

DJI製NAZAのダウンロードページ
http://www.dji-innovations.com/products/naza-multi-rotor/downloads/

DJIのトップページ
http://www.dji-innovations.com/

DJI製NAZAのダウンロードページより、

Naza Assistant Software　　（ZIPまたはEXE）
Naza User Manual　　　（ZIPまたはPDF）
DJI Driver Install　　　（ZIPまたはEXE）

Naza Assistant Software　と　DJI Driver Install　はZIPをお勧めします。クリックすると選択画面がでますので、「保存」を選択します。　

Naza User Manual　は　PDFを右クリック、「対象をファイルに保存」を選択するとよいでしょう。　クリックして、ブラウザに表示されたときは、画面下の方に出る、保存ボタンをクリックします。

保存場所を開き、
それぞれのZIPファイルを、右クリック、「すべて展開」をクリックして解凍します。

◆　ドライバーソフトのインストール

・　バッテリー⇔VU⇔MC間を接続し、電源を供給してください。

・　VU⇔PC間を、付属のUSBケーブルで接続します。 画面の右下に表示されるメッセージは無視してください。　

DJI_Driver_Installer.exe を（念のため）、右クリック、「管理者として実行」をクリックします。

「はい」をクリックします。

Next ＞をクリックします。

プログラムの格納場所を変更することができますが、このままを推奨します。
Next ＞をクリックします。

プログラムの格納場所を確認して、Install をクリックします。

次へ＞ をクリックします。

完了 をクリックします。

Finish をクリックします。

◆　アシスタントソフトウェアのインストール

NAZA_Installer_1.8.exe を（念のため）、右クリック、「管理者として実行」をクリックします。

（以下の画面は出ないかもしれません。 ランタイムモジュールのインストールなので、他のアプリケーションで既にインストールされている場合はでません。）

Install をクリックします。

Finish をクリックします。

Next ＞をクリックします。

プログラムの格納場所を変更することができますが、このままを推奨します。
Next ＞をクリックします。

プログラムフォルダ名（ショートカットの置かれる場所）を変更することができますが、このままを推奨します。
Next ＞をクリックします。

デスクトップにショートカットを作る場合は、このまま、さらに、ランチメニューに追加するには「Create a Quick Lanch icon」に☑を入れます。←しないほうがよいでしょう。
Next ＞をクリックします。

確認して、Install をクリックします。

Finish をクリックします。

◆　アシスタントソフトウェアの認証登録（アクティベーション）

デスクトップにある、「DJI NAZA Assistant 1.8」をクリックして、実行します。

[ Register ] をクリックします。

メールアドレスと任意のパスワードを入力します。　メールアドレスは受信できるものに限ります。架空のものではいけません。
上の3行を正しく入力した後、[ Register ] をクリックします。

OKをクリックして、しばらくして（数秒～数十秒後）、以下のようなメールが届きます。

赤で囲んだリンクをクリックすると登録が完了します。

今開いているアシスタントソフトウェアを、一旦終了します。

そして、再度、アシスタントソフトウェアを起動します。

登録したときの、メールアドレスとパスワードを入力し、「Keep me signed in.」に☑を入れ、[ Sign in ] をクリックします。

OKをクリックします。

「Step2」の [ Upgrade ] をクリックします。

Yes をクリックします。

OKをクリックします。

以降、設定になります。

設定については、次号に記載します。（休憩）

VUを介さずに、MCに直接、他の電源装置から5Vを供給した時は、次のような画面になります。

「 VOL-LOW[4] 」が表示されます。　ここをクリックすると、つぎのようなエラーコードリストが表示されます。

NSさんから修理を依頼された、HobbyNet製 120A ESC です。

衝撃で、コンデンサ4個中2個が紛失しただけです。
ESCは機能しているとのことでしたので、素人の私でも修理できると思い、引き受けました。

接着剤で貼りつけているだけだと思い、カッターナイフを入れ、ハンマーで叩いた結果です。
接着剤だけでなく、4本の皿ビスで止まっていました。
放熱器側を注意してみればよかったと後悔しています。

コンデンサを取り外したところです。 アンチスパーク抵抗100Ωが付いていました。
アンチスパークは外付けとし、この内臓アンチスパークは使用しないとのことなので、リード線を取りました。

制御に使われているマイコン（MPU）です。

MEGA168PAと書かれています。　ATMEL（アトメル）製の8ビットAVRです。　

スイッチングに使われているFETです。

7164と書かれています。　NチャネルのパワーMOS-FETです。
Tｊ（半導体接合部の温度）＝150℃のとき、Tc（ケース温度）＝25度で、最大60A
、Ta（周囲温度）＝25℃のとき最大23.5Aです。

36個ありますから、3で割って12個並列となります。
1個あたり20Aとして、240Aとなります。

修理のため、同じ容量、耐電圧のものを調達しました。
220μF　63V　です。

Li-Po12セル対応ですから、1セル4.2Vとして計算すると、少なくとも50.4Vは必要になります。

定評のある（私も使っている）Castle製のICE-HVシリーズのESCは耐圧50Vのコンデンサを使っています。

写真右が、付いていたコンデンサで、Rubycon製でした。　写真左が購入した日本ケミコン製です。
同じ規格（105℃アルミ電解コンデンサ 63V 220μF）ですが、コンパクトです。
ケースサイズΦD×L：10mm×16mm　です。

70Wの半田ごてを使ったのですが、放熱するため、取り外しや取り付けに苦労しました。

NSさんへ、　すいませんが、M2x15のなべビスと2mmワッシャーを4組用意しておいてください。
元々は皿ビスだったのですが、表の保護板のねじ穴が大きくなってしまったので。

保護板、スペーサー、基板、放熱器をビスで固定し、基板のFET実装面を放熱器に密着させる必要があります。

（PDF）ATMEL製MEGA168PAの技術資料を見る

（PDF）パワーMOS-FET Si7164DPの技術資料を見る

DJI　NAZA　取扱説明書（日本語版）を作成しました。

これは、私と私のRC仲間のために作成したものです。

翻訳ミスもあると思いますので、これは補助として

必ず原文（英文）をお読みください。

DJI　NAZA取扱説明書（日本語）

STO製S606フレームにDJI製NAZAコントローラーを搭載。
初飛行です。

制御モードは３種類あります。

Normal モード　・・・　通常のヘリコプターのように舵をきった方向に機体が傾き、スティックを離しても、その姿勢を保持します。
非常に敏感に舵が効きました。

Atti. モード　・・・　姿勢制御モード。加速度センサーと気圧センサーで、水平や高度を維持してくれます。　スティックを離せば、水平に戻ります。　風が吹けば、その方向に流されます。

GPS Atti. モード　・・・　GPSと磁気コンパスを使った姿勢制御モード。　スティックを離せば、その位置に留まります。　風が吹いても、その位置を保持します。

離陸後、Atti. モードからGPS Atti. モードに切り替えると、流れてしまう。　とても操縦きない！？

原因は、「GPS/コンパス」の前後を逆に付けていました。　リード線のある側が前だと知っていたのですが、うっかりしていました。

ラダーを強めにきると、上下に揺れる。
舵を入れたとき、舵を抜いたとき、に上下に揺れる。（高度が変化する）

ゲイン調整が影響していることは感覚でわかりましたが、上下に揺れはゼロにはできませんでした。

現在の基本ゲイン
ロール　150％
ピッチ　　150％
ヨー　　100％
垂直　　100％

ロールとピッチは、200％まで上げると、揺れている感じになったので150％としました。
ヨー　と　垂直ゲインは関連性があるようで、ヨーのゲインを上げると、舵を入れたとき、舵を抜いたときの上下の変動が大きくなり、さらに上げると、水平にスピン（ピルエット）しなくなりました。
同時に垂直ゲインを上げると、少し押えてくれるようでしたが、よくわからないので、100％に設定しています。

MCのX1とX2ポートを使って、プロポでリモート調整してみました。

全てのゲインは、デフォルトの100％でOKでしたが、より良い性能を発揮するには必要なのかな？？

といった感じです。　～500％まで設定することができます。

次回は、顕著に変化するまで、大きくゲインを調整してみます。

ゴーホーム＆ランディング
成功しました。　高度20ｍまで上昇、ホームポイントまで移動、ゆっくり下降し、着地後、フレームアウト（モーター停止）しました。

プロポの電源をOFFにしなくても、スイッチでフェイルセーフに入れるようにしました。

DJI NAZAコントローラーを使って

ゴーホーム＆ランディングのテストをしました。

（念のため）プロポはネックストラップで首につるしており、異常事態に備えています。

それから、フェイルセーフに入れるためのスイッチを設けています。電源スイッチをOFFすることなく
フェイルセーフ機能が作動します。

【ビデオ】

NAZAを搭載しての、初めての空撮です。

GPSで位置は安定しており、IOCを使うと撮影がとても楽です。
高度が高くなっても、ゴーホーム機能で戻ってくるので、安心です。

（問題点）

・降下する時に機体が揺れる。　⇒　もう少し調整してみます。
・飛行時間が短い。　⇒　バッテリー容量を大きくします。

カメラ　JVC Everio
安かったので買いました。
メモリは2GBしかないけど、長時間撮影しないので、十分使えます。

【Micro Beast のファームウェアのアップデート 方法】

◆ 手順

1. インターフェイス「USB2SYS」が必要です。

2. Beast X ソフトウェアをダウンロードします。

3. Beast X ソフトウェアをインストールします。

4. Micro Beast のシリアルNo.（16進数24桁）を調べます。

5. ファームウェアファイル（update_*.upd）をメールで入手します。

6. Micro Beast をアップデートします。

7. 複数のMicro Beastを アップデートする場合。

◆ 1. インターフェイス「USB2SYS」が必要です。

◆ 2. Beast X ソフトウェアをダウンロードします。

Beast X のサイトからダウンロードします。

http://www.beastx.com/service_software.html

Windows用とMac用とが用意されています。
「DOWNLOAD」をクリックして、保存します。

◆ 3. Beast X ソフトウェアをインストールします。

「BEASTXSoftwareBundle.msi」をダブルクリック（インストール）します。

セキュリティの警告が出ます。　「実行」をクリックすると、インストーラーが起動します。

「Next>」をクリックします。

「Next>」をクリックします。

「Next>」をクリックします。

「Close」をクリックします。

◆ 4. Micro Beast のシリアルNo.（16進数24桁）を調べます。

・インターフェイスをPCのUSBポートに差し込みます。

・インターフェイスとMicroBeastのSYSとを付属の3ピンオス-オスケーブルで接続します。

・MicroBeastに電源を供給します。
別電源を使うことをお勧めします。 動力用バッテリーを接続して、ESCのBECから供給する場合は、モーターとESC間を切り離して、安全を考慮してください。

デスクトップにできた、「BEASTX MicroSettings」をダブルクリックして、実行します。

正しいポートを選択して、「Connect」をクリックします。

Serial Number の数値（16進数24桁）をメモ（またはコピー）します。（注）この行のみコピー可

このソフトウェアでは、Witeボタンなどは無く、変更が即座に反映されますので気を付けてください。

◆ 5. ファームウェアファイル（update_*.upd）をメールで入手します。

Beast X アップデートのサイトにアクセスします。

http://update.beastx.com/

Serial Number （16進数24桁）とEmail-Address（メールアドレス、架空のものはだめ）を記入し、「Submit」をクリックします。
Serial Number の途中の空白は詰めても、そのままでもOKです。

しばらくすると、メールが届きます。

添付ファイルを右クリック、「名前を付けて保存」を選択し、保存場所を選択して保存します。
名前は変更しない方が良いです。

◆ 6. Micro Beast をアップデートします。

・インターフェイスをPCのUSBポートに差し込みます。

・インターフェイスとMicroBeast のSYS とを付属の3ピンオス-オスケーブルで接続します。

・MicroBeast に電源を供給します。

デスクトップの「BEASTX Updater」をダブルクリックして、実行します。

USB-Interface(USB2SYS)欄で、正しいUSBポートを選択します。

「Open File」をクリックします。

先ほど入手したファームウェアファイル（update_*.upd）を選択し、「開く」をクリックします。
複数ある場合は、デバイスと同じシリアル番号のファイルを選択します。

「Start Update」をクリックします。

「Yes」をクリックします。

「OK」をクリックします。

これで、完了です。

◆ 7. 複数のMicro Beast をアップデートする場合。

手順3および手順4を繰り返し、所有するデバイス分のファームウェアファイルを入手する必要があります。
（メールに記載されています。）

4. Micro Beast のシリアルNo.（16進数24桁）を調べます。
5. ファームウェアファイル（update_*.upd）をメールで入手します。

シリアルNo.の異なるファームウェアファイルを選択し、アップデートしようとしたら、次のようなメッセージが出ます。

シリアルNo.が異なるファイルはハッシュ値も異なります。（ファイルの内容が異なる）

気になって、内容を見たら、バイナリーではなく、文字（ASCIIコード）で16進数で記述されていました。
しかも、暗号化してあります。（内容の一部ではなく全体が異なる）
おそらくシリアルNo.をキーとして、秘密のアルゴリズムで暗号化しているのでしょう。
つまり、プログラムを知られたくない意図でしょうね。

どうせなら、
ユーザー登録して、後日アップデートがあったとき、自動でメールが届くなんてシステムになっていたらありがたいですね。

修正内容に書かれていた通り、

◆ ラダー操作において、ノーマルモード時のピルエット速度（ヨー角速度）が、速くなりました。

T-REX500において、ヨー角速度をおよそ360度/秒にするのに、ラダーのD/Rを

Ver. 3.0.8　のときは、
ノーマル 125%　、　ヘッドロック 70% でした。　これでも、ノーマル時が遅かったです。

Ver. 3.0.12　にして、
ノーマル 60%　、　ヘッドロック 75% で、ほぼ同じ角速度になりました。

Ver. 3.0.8　のときは、ジャイロ感度設定値が角速度に大きく影響していました（ジャイロ感度を上げると角速度が低下）が、Ver. 3.0.12　では、この影響が少なくなりました。

◆ 初期化の改善

以前より気になっていました。　たまに起こる現象です。 スワッシュサーボの１つが操作に応答しなくなる。
離陸前に、 スロットルHOLDをONし、ピッチ操作をし、異常がないことを確認していました。
改善されたかどうかを確認するには、時間がかかりそうです。

その他、受信機のサポートについては、関係ないので省略します。

新しい機能が追加された後、プログラムのバグが発見されることが、たまにあります。

バージョンを表す数値の意味は、メーカーにより異なります。
β（ベータ）を付けたり、　数値の末尾が奇数だとベータ版だとか、さまざまです。

500円で購入した、Low Voltage Buzzer (BCV-4S) です。

2～4セルのLi-Poバッテリーに対応しています。

バランス端子の（－）側を合わせて使用します。

バッテリーを接続すると、セルフチェック（全てのLEDが点灯、ブザーが鳴る）の後、
Li-Poバッテリーのセル数だけ緑LEDが点灯します。

セルの電圧が3.3V未満になると、赤LEDが点滅し、それに同期してブザーが鳴ります。
かなり大音量です。
2～4セルのうち、１つでも3.3V未満になると警告します。

Hyperion製の2セルおよび3セルの場合は、次のように接続します。
1番目のセルが無視されますが、しかたありません。

MYさんが、マルチローターフレームFY550に、手作りキャノピーを付けました。

黄色（塗装）バージョン

LED電飾バージョン
写真ではわかりにくいのですが、キャノピーに黄色のLEDリボンを貼っています。

写真でお判りの通り、ベースは日清焼きそばUFOのトレイです。

=== DJI製マルチローターコントローラー「NAZA」の設定 ===

◆ DJI NAZA取扱説明書（日本語マニュアル）

これは、原本「Naza User Manual v2.7」を元に、日本語版として私が作成したものです。
信頼性はまったくありません。

DJI NAZA取扱説明書（日本語マニュアル）のダウンロード

原本「Naza User Manual v2.7」は
http://www.dji-innovations.com/products/naza-multi-rotor/downloads/

◆ プロポの設定

どうも、DJIはFUTABAプロポをターゲットとしているみたいです。
・ニュートラルが1520μs。
・S-BUSはサポートしているが、JRのエクストラアンテナは接続できない。

（私の場合）
送信機： JR DSX9　　　受信機： JR RD931

◆ NAZAの設定　（飛行前）

万が一の誤動作で、怪我をすることが無いよう、全てのプロペラをはずしておきましょう。

MCとPCとをUSBケーブルで接続する。

アシスタントソフトウェアを起動する。

送信機の電源をON にする。

マルチコプターの電源をON にする。

「OK」をクリックする。

左下のランプにおいて、緑が点灯、青が点滅していればMC と通信状態にあります。

電源投入後、MCの全ての設定データが自動で読み込まれますが、 不安な時や設定変更がMCに反映されているかどうかチェックする時は「READ」をクリックします。

「READ」 と「WRITE」 は、現在のページのみに適用されます。

もし、途中でマルチコプターの電源をOFFすると、赤が点灯、青が消灯します。

マルチコプターの電源をONにするだけで、（設定可能に）戻ります。

● Mounting　（GPS/コンパスモジュール付）

Mounting Location

GPS/コンパスモジュールの取り付け位置のオフセット値を入力します。
図の赤矢印がプラスです。

値を変更するには、その欄（テキストボックス）内をドラッグし、値を入力します。　単位の入力は不要です。

変更後は、「WRITE」 をクリックします。　赤色Zが黒色に変わります。

各ページ（項目）において、値が変更された時は、Zのような変数名か値の色が赤色に変わります。
「WRITE」 をクリックすると、黒色になり、MCに反映したことを意味します。
さらに変更が反映されているかを確認したければ、「READ」をクリックするとよいでしょう。

● Motor Mixer

1. Mixer Type
　　マルチコプターのタイプを選択します。

2. Motor Idle Speed
　　そのまま（RECOMMEND）でよいでしょう。

● Tx Cali

1. Receiver Type
　　2.4GHｚやPCMの場合は「Tradition」、FUTABAのS-BUSの場合は「D-Bus」を選択します。

2. Cut Off Type
　　「Intelligent」 がよいでしょう。

3.Command Sticks Calibration
　　T（スロットル）　・・・　左がLow、右がHighです。
　　R（ラダー）　　　・・・　左が左、右が右です。
　　E（エレベーター）・・・左がアップ、右がダウンです。
　　A（エルロン）　　・・・　左が左、右が右です。
　　　　つまり、スティックとの関連性は、「左右は左右、左が下、右が上」と覚えればよいでしょう。

　・送信機のスティックを動かしてみて、方向が一致するように、「NORM/REV」をクリックします。
　　送信機側でリバース設定しても構いません。

　・キャリブレーションを行います。
　　Calibration　「START」 をクリックします。

カーソルがランダムに動きます。

スロットル、ラダー、エレベーター、エルロン 各スティックを可動範囲いっぱいに上下左右に2回以上往復させます。
カーソルが左右いっぱいに動き、スティックがニュートラル位置でカーソルがセンター（緑）になればOKです。
スティックはランダムに動かすのではなく、各チャンネル毎にカーソルを確認しながら行うとよいでしょう。

「FINISH」 をクリックします。

5. Control Mode Switch

MCのポートUが接続されている送信機の3ポジションスイッチ（制御モードスイッチ）を動かして、
それぞれの領域が青になるように調整します。

制御モードスイッチを「Atti.」位置にし、A が青になるように、サブトリムを調整します。

制御モードスイッチを「Manual」位置にし、M が青になるように、エンドポイントを調整します。

制御モードスイッチを「GPS Atti.」位置にし、GPS が青になるように、エンドポイントを調整します。

フェイルセーフ時に、Fail-Safeが青になるようにします。　Fail-Safe 位置はAの左右どちらでも構いません。

私は、MIX スイッチ（スロットルホールドスイッチ）をON でFail-Safe 位置に移動するように、ミキシング機能を使いました。

もちろん、受信機のフェイルセーフも、この位置を記憶させています。

（参考）　DSX9 で、全チャンネルをフェイルセーフ設定するには
　1) 受信機にバインドプラグを挿入する。
　2) 受信機の電源をON する。
　3) 受信機のLED が点滅しているのを確認して、バインドプラグを抜く。
　4) 送信機のスティックやスイッチ位置をフェイルセーフ位置にする。
　5) 送信機のボタンを押しながら、電源をON する。
　6) 受信機のLEDが常時点灯すれば完了。

● AutoPilot

1. Basic Parameters

「DEFAULT」をクリックすると、全て100% になります。
リモートゲインチューニングを使って、飛行テストを行います。
まずは、Remote Adjust の Pitch をX1 に、Roll をX2 に設定します。
X1、X2 は送信機のレベルボリューム（LV）チャンネルに割り当てるとよいでしょう。
LV がニュートラルの位置でゲインを100% に設定しておくと、LV 操作で、ゲインは50% ～ 200% まで可変できます。
ニュートラル位置を1倍として、1/2倍 ～ 2倍変化できます。
（飛行場において）Pitch とRoll の調整が終わったら、次にYaw とVertical をX1、X2 に割り当て、
順々に調整すればよいでしょう。

設定可能なゲインの範囲は

Basic Gain
　Pitch　　　20% ～ 500%
　Roll 　　 　20% ～ 500%
　Yaw　　　30% ～ 300%
　Vertical　50% ～ 200 %
Attitude Gain
　Pitch　　　40% ～ 400%
　Roll　　　 40% ～ 400%

2. Enhanced Failed-Safe Methods
　「Go-Home and Landing」を選択し、テスト飛行してみましょう。

3. Intelligent Orientation Control
　現在X2ポートはリモートゲインチューニングで使用しますので、ゲイン調整が終わってから使用します。

　「WRITE」 をクリックします。

● Gimbal

1. Gimbal Switch
　「OFF」 を選択します。
　ジンバルのピッチコントロールにX1ポートを使用しますので、これもゲイン調整が終わってから使用します。

　MCのF1ポートおよびF2ポートからは、信号が出ていますので、ジンバル制御用サーボは接続しません。

● Voltage

1. Protection Switch
　「ON」 を選択します。

2. Battery
　　Battery Type
　　　使用するLi-Poバッテリーのセル数を選択します。

　Current Voltage　「Callibration」 をクリックします。

　　Calibration の欄に信頼のおける電圧計で測定した電圧を入力します。
　　「OK」 をクリックします。

3. First Level Protection
　　数値はこのままにしておきます。　テスト飛行後に調整します。

4. Second Level Protection
　　数値はこのままにしておきます。　テスト飛行後に調整します。

「WRITE」 をクリックします。

● IMU Calibration

「TOOL」 ⇒ 「IMU Calibration」 を開きます。

「Check IMU Status」 をクリックします。

このようなメッセージがでれば、キャリブレーションの必要はありません。

でも、やってみましょう。
機体を振動のない安定した場所に置きます。 特に水平でなくてもいいですが、
キャリブレーション中は絶対に機体を動かさないこと！！

「Calibration」 をクリックします。

これで、アシスタントソフトウェアによる飛行前の設定は終わりました。
電源を切り、USBケーブルを抜きます。

◆ デジタルコンパスの校正

周囲に鉄などの強磁性体がある場所は避けてください。

送信機、マルチコプターの順に電源をON します。

制御モードスイッチを、Manual ⇔ GPS Atti.間で、すばやく6～10回カチッカチッ・・・と往復（切替）させます。

VU のLED が黄色で常時点灯します。

マルチコプターを水平に持ち、1週以上回します。　LED が緑色で常時点灯。

マルチコプターを垂直に持ち、LED が消灯するまで回します。

もし、LED が赤色で高速点滅したら失敗ですので、場所を変えて、再度行います。

＜以上で飛行前の設定は終了しました＞

◆ ゲイン調整

Basic Gain

Pitch
　エレベータで、前後に揺さぶります。
　ゲインを上げていくと、スティックをニュートラルに戻した時、揺れる感じが見えてきます。
　揺れがなく、素直に水平に戻るまでゲインを下げます。

Roll
　エルロンで、左右に揺さぶります。
　ゲインを上げていくと、スティックをニュートラルに戻した時、揺れる感じが見えてきます。
　揺れがなく、素直に水平に戻るまでゲインを下げます。

Yaw
　ラダーの舵を入れたときと抜いたときに、機体が一瞬上昇します。（上下変動）
　ゲインを高くすると、この現象が顕著に現れます。
　ゲインを下げるとこの現象が少なくなりますが、スティックをニュートラルに戻した時の止まりが悪くなります。
　ゲインを下げても、ヨー軸方向に回転（ヘリのテールが流れる）することは、まったくありません。
　この現象は、Vertical ゲインを上げることで、少しは改善されます。

Vertical
　スロットルをあおってやります。
　ゲインを上げていくと、モーター音が「ビーン」から「ビ・ビーン」さらに「ビ・ビ・ビーン」という音になります。
　「ビーン」という音になるまで、ゲインを下げます。

Basic Gain においては、おおむね次のことがわかりました。
・ ローター数が多いほど、ゲインは高く設定できる。
・ 機体が重いほど、ゲインは高く設定できる。
・ 重心位置が低いほど、ゲインは高く設定できる。

Attitude Gain

　これは、打の効き具合を調整するものです。 私の場合は、空撮目的なので、100% で充分だと感じました。
　少し高めに設定して、プロポのD/RやEXPで調整するのもよいかもしれません。

ゲイン調整の手順として、

・ 飛行して、Pitch とRoll のゲインを調整します。（既にX1、X2 に割り当てています）
・ MCとPCを接続し、アシスタントソフトウェアを起動し、現在のゲイン値を読み込みます。
・ Pitch とRoll の読み込んだ値より少し低めの、きりの良い数値を入力します。
・ Pitch とRoll のRemote Adjust をINH にします。
・ 送信機のLV（X1とX2 に対応したチャンネル）をニュートラルに戻します。
・ 次に、YawとVertical のRemote Adjust をX1、X2 に割り当てます。
・ 「WRITE」をクリックします。

を繰り返して、Basic Parameters の全てのゲイン値を決めていきます。

◆ バッテリー低電圧警告の設定

VU のLED が見える状態で、ホバリングさせます。

LED が赤点滅を始めたら、即座に着陸させます。

アシスタントソフトウェアを使って、Voltage 項目を表示させます。

Current Voltage （現在の電圧）から「3.First Level Protection」のLoaded 値を引いた値がLoss 値となります。

Loss の欄に記入します。

3.First Level Protection のNo Load 値は、残量20%で11.3V位です。（3セルの場合）

4. Second Level Protection のNo Load 値は、Li-Po の規定値の11.1V としました。

変更後は、「WRITE」 をクリックします。

◆ Go Home & Landing のテスト

現在の高度が20m未満の時
高度20mまで上昇し、ホームポイントの真上まで移動し、15秒間ホバリング

現在の高度が20m以上の時
現在の高度でホームポイントの真上まで移動し、ホームポイントの真上20mで15秒間ホバリング

その後、ゆっくり着地し、モーターが停止します。

（注意）

・ マルチコプターの電源をONにした場所がホームポジションとして記憶されるので、注意してください。

・ GPSの誤差は2.5m位あるので、自動車などの近くで電源をON しないようにしてください。

・ 最初は、いつでも手動操作に切り替えできるように送信機を持っていてください。

◆ I.O.C.（Inteligent Orientation Control）の設定

全てのゲイン調整が終わったら、X2チャンネルをプロポの3ポジションスイッチ（私はFLAPスイッチを使用）に設定します。

ポジション-1（中間）で、Course Lock が青になるように、送信機のサブトリムを調整します。

ポジション-0 で、OFF が青になるように、送信機のエンドポイントを調整します。

ポジション-2 で、Home Lock が青になるように、エンドポイントを調整します。

おそらく、無調整でOK でしょう。

◆ I.O.C.のテスト

機首方向に関係なく、エルロンとエレベータ操作で下図のように機体が移動します。
飛行中にラダーで機首方向を変えても操作は同じです。

前方向の記録
2チャネルスイッチをすばやく3～5回OFFとコースロック間でスライドすることにより、いつでも新しい機首方向を前方向として記録することができます。

ホームポイントの記録
制御スイッチを、コースロックとホームロック間で、すばやく3～5回スライドすることにより、現在の位置を新しいホームポイントとして記録することができます。
これを行うとゴーホーム時のホームポイントが変更されます

（注意）

・ ホームポイント近くでホームロックを使用するきは注意してください。　これは、操縦者の頭がこんがらがります。

・ 普通にRCヘリコプター等が操縦できる人がI.O.C.を使うと、間違った操作をするかもしれません。

・ 遠く離れて機首方向が分からなくなったとき、ホームロックに切替、エレベーターUP操作で機首が確認できる距離まで寄せてきて、ホームロックを閉じるのが良いと思いました。

・ 「すばやく」の意味は、ゆっくりすぎてはだめです。また、「3～5回」とは、3回未満や6回以上ではだめです。地上でテストしてみてください。緑LEDが点滅すればOKです。

◆ Gimbal の設定　（空撮目的でなかったら不要です）

これは、室内で行うのが良いでしょう。

MCのX1ポートに接続されたチャンネルに送信機の好みのデバイスを割り当てます。
私の場合は、FLAP LV のままです。
MCのF1ポートにジンバルのピッチ制御サーボを、F2ポートにジンバルのロール制御サーボを接続します。

1. Gimbal Switch
　　「On」 を選択します。
　Output Frequency
　　アナログサーボの場合は50Hzにします。
　　デジタルサーボの場合は、それより高い周波数でもOKだと思いますが、200Hz以下で十分だと思います。

2. Servo Travel Limit
　　機械的に干渉しないように、最大値を決定します。

3. Automatic Control Gain
　　機体を前後左右に傾けてもカメラマウントが水平になるよう、Gain（制御量） とDirection（制御方向）を調整します。

4. Manual Control Speed
　　数値を小さくすると、送信機で過激なピッチ操作を行っても、サーボがゆっくり遅れて動くようになります。
　　自動調整には影響しません。
　　スイッチ操作でピッチを変える場合は、低い値がよいでしょう。

（ただいま、更新中です）

【 ハイぺリオン製EOS充電器のファームウェア アップデート方法 】

◆ 手順

1. USBドライバーのインストール
　　既にインストール済みの場合は不要です。

2. ファームウェアのアップデート
　　設定データが全て消えます。（工場出荷時に戻ります）

3. 複数台のEOS充電器をアップデートするとき

◆1. USBドライバーのインストール

● EOS充電器の電源をONし、USBケーブルでPCとEOS充電器とを接続します。

次のようなメッセージが表示されたら、ドライバーソフトウェアのインストールが必要です。

● ドライバーソフトのダウンロード

SILICON LABSのダウンロードサイトを開きます。

https://www.silabs.com/products/mcu/Pages/USBtoUARTBridgeVCPDrivers.aspx

「VCP Driver Kit 」をクリックし、「保存」します。

「CP210ｘ_VCP_Windows.zip 」を解凍します。　右クリック ⇒ 「すべて展開」

下図は展開したフォルダー内です。

「slabvcp.inf 」ファイルの場所を覚えておいてください。

（注意）　「DriverInstaller_x64.exe 」や「DriverInstaller_x86.exe 」を実行してはいけません。

● ドライバーソフトのインストール

「デバイスマネージャー」を開きます。
「スタート」 ⇒ 「コンピューター」を右クリック ⇒ 「プロパティ」 ⇒ 「デバイスマネージャー」

「ほかのデバイス」 の 「CP2102 USB to UART Bridge Contoroller 」を選択し、右クリックします。

「ドライバーソフトウェアの更新」をクリックします。

「コンピューターを参照してドライバーソフトウェアを検索します」をクリックします。

「参照」をクリックします。

先ほどの「slabvcp.inf 」ファイルのある場所（フォルダー）を指定して、「OK 」をクリックします。

「次へ」をクリックします。

「閉じる」をクリックします。

これで、ドライバーソフトウェアのインストールは完了しました。

「デバイスマネージャー」で確認します。　下図のようになれば成功です。

◆2. ファームウェアのアップデート

● ファームウェアのダウンロード

HyperionのEOSファームウェアのダウンロードサイトを開きます。

http://media.hyperion.hk/dn/pc/eosfw582.html

対応機種名をクリックし、「保存」します。

以下、「EOS0615iDUO3 」を例に説明します。

「615DUO3.zip 」を解凍します。　ファイルを右クリック ⇒ 「すべて展開」

展開作業中に次のメッセージが表示されます。　

Windowsでは不要なので、「スキップ」をクリックします。　もちろん「はい」をクリックしても構いません。

● ファームウェアのアップデート

以前の設定データが全て消えますので、必要に応じて、内容を控えておいてください。

「EOS_FW_UP_24.exe 」をダブルクリックし、実行します。

セキュリティの警告が表示されます。

「実行」をクリックします。

「Search」をクリックします。

「Device」 が 「Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge・・・」のものを選択し、「OK 」をクリックします。

「Browse 」をクリックします。

ファームウェア「*.bin 」 ファイルを選択し、「開く」をクリックします。

ファイル名は、「 hp_（機種名）_（バージョン）.bin 」となっているみたいです。

機種名とバージョンを確認してください。

今回が最初のダウンロードであれば、「EOS_FW_UP_24.exe 」と同じフォルダーにあると思います。

「Program 」をクリックします。

これで、アップデートは完了しました。

「Exit 」をクリックして、プログラムを終了します。

USBケーブルを抜きます。

◆3. 複数台のEOS充電器をアップデートするとき

● 同一機種の場合
　プログラムを終了せず、USBケーブルの接続を差し替え、「Program 」をクリックします。

● 機種が異なる場合
　対応する機種のファームウェアをダウンロードし、解凍します。
　「EOS_FW_UP_24.exe 」は、どの機種においても共通（同一ファイル）なので、
　「Browse 」をクリックし、機種にあったファームウェアファイル（*.binファイル）を指定し、「Program 」をクリックします。

マルチコプターS606用に電源分配器を製作しました。

以前作ったものは、複数の電線をスズメッキ線で縛り、半田付けしたもので、接続部分がモッコリしていました。

今回は、プリント基板を使ってスリムにしました。

使用したのは、1.6mm厚の両面ガラスエポキシ基板です。

電線を並べてみて、適切な大きさにカットし、両側面の端1mmほど、銅箔を取り去ります。
これは、絶縁のための収縮チューブが破れたときの、ショート防止です。

製作過程です。

完成した写真です。

S606フレームに収めたところです。

安価なバッテリー並列接続ユニットを購入したのですが、
・コネクターがフィットしない。
・半田のみでブリッジしている。
との、理由から自作することにしました。

購入した物は、こんな作りです。

ただ、半田を盛って接続しているだけ。　これじゃ、まるでヒューズではないか！？

（自作）

コネクターは、高価ですが、ディーンズ正規品を使いました。

接続する部分の製作です。
1.6mm厚片面ガラスエポキシ基板を2枚貼りあわせて、両面にしました。

左右側面から1mm銅箔を剥ぎます。　これは、ショート防止のためです。

カッターナイフで切れ目を入れ、半田コテで熱すると、容易に剥がれます。

半田メッキしておきます。

オスコネクター2個（＋側）を基板に半田付けします。2個のコネクター間には、少し隙間を設けます。
Tコネクターのなかには、滑り止めの凸が付いているものもあるためです。

半田を盛るだけより銅線を併用する方が電気抵抗が少なくなります。
銅線は、2mmVVFケーブルから取りました。

コネクタと基板との隙間を埋めるため、適当な厚さ・長さに加工します。

（－）側は、このように平らにした銅線を配置します。

（＋）側、（－）側ともに半田付けします。

オスとメスとを差し込んでいます。　これは、熱によって電極が（わずかに）ずれるのを防止するためです。
私は、Tコネクタを半田付けする時はいつもこのようにしています。　
コネクタの脱着が、とてもスムースです。　オス電極に付いたスリ傷を見ても面全体で接触している様子が伺えます。

オスコネクター2個の間の隙間を埋めるためのスペーサーをプラ板で作ります。

収縮チューブを被せます。

完成です。

図面です。　ここに表示されているのは実寸ではありません。
JWWファイルかPDFファイルをダウンロードして、使用してください。

並列接続ユニット図面（JWW）ファイルをダウンロード

並列接続ユニット図面（PDF）ファイルをダウンロード

この Everio GZ-EX250 は、Wi-Fi （無線LAN）を装備しており、遠隔モニターや遠隔操作ができます。
Everio Sync という専用アプリを使う他、ブラウザでも行うことができます。
Everio Sync には iPhone、iPad、Android 用が用意されています。

iPad2 でモニターしている様子です。
画面が反射して、自分の顔が写っているようです。（笑）

見にくいので、次の画面にて簡単な説明をします。
この画面はブラウザ表示画面をキャプチャーしたものです。

モニター機能には、ズーム、録画の開始／停止、スナップショット（静止画記録）が使えます。
電池残量も表示されます。

撮影した動画や静止画ファイルを Wi-Fi 経由で PC や iPad などに転送できます。

（感想）
　・ 遅延（1秒近い）がありますので、静止画を撮影する時にはシャッターチャンスを逃してしまいます。
　・ フォーマットは「モーションJPEG」が良いと思います。
　・ 電波が弱くなると画像が止まってしまいます。 これはしかたありません。
　・ モニターとして使用するには十分だと思いました。
　・ ズームやシャッター操作ができるのが便利です。　以前はサーボで行っていました。

安価なTコネクタを買いました。
購入先　RC/Gクラフト
http://www.rc-gcraft.com/index.html

オス・メスが10組で698円です。　Deans正規品の1/6の価格です。

Deans正規品と比べ、少し硬めですが、抜き差しは、スムースです。
他にも社外品のTコネクタを使ったことがありますが、どれも、スムースな抜き差しはできませんでした。

今回購入した物（メーカーは不明）とDeans正規品とを比較してみました。

写真左が今回購入した物、写真右がDeans正規品です。

各部の寸法やコンタクトピンを削って材質を調べました。

また、コンタクトピンの接触する向きが異なっていました。
今回購入した物は面取りした面と平らな面とが、Deans正規品では、面取りした面同士が接触します。

電気抵抗率〔Ωm〕

　銀　　1.59 × 10^-8
　銅　　1.68 × 10^-8
　金　　2.21 × 10^-8
　黄銅　5～7 × 10^-8

電気抵抗で考えるとDeans正規品が優れています。　また、金メッキの厚さなどは（私は）測定できないので、
耐久性などは、使いこんでみないとわかりません。

しかし、価格が6倍となると？？ですね。

マニアになると、少しの性能アップのために数千円も惜しまない人も多いので、何とも言えません。

（ただ今、腐食テストを行っています。　結果が出たらお知らせします。）

今まで、瞬間接着剤用ノズルは使い捨てていました。　ノズル内部で固まって使えなくなっています。

大量に購入していたのですが、残り少なくなったので、クリーニングして保管することにしました。

私のクリーニングの方法とは

・ 固まる前に行う。

・ まず、ノズルの太い部分を爪楊枝でクリーニングする。

・ 細い部分を直径0.3mm程度のエナメル線でクリーニングする。　
　エナメル線はノズルの太い側から入れ、もし差し込んだ状態で固まったら、引き抜きます。

・ ノズルの先端部分が詰まった場合は、先端を引っ張らず、ナイフかハサミで切断する。

StevS 30E によるアクロフライトです。
パイロットは、N氏です。

このような入門機でもアクロフライトが可能です。　ジャイロ等は搭載しておりません。

ご覧ください。

2013.1.08　レンダリングをやり直しました。

Nさんへ
この飛行機の詳細を教えてください。
モーター、バッテリー、ESC、プロペラ、など。

まもなくAURORA 9の後継機のAURORA 9X が発売されるようです。
2.4GHｚモジュールが本体内に内蔵されたようです。

昔、懐かしいUーコンの飛行です。
2本のコントロールラインにより、エレベータのみの制御です。
操縦者MU氏が目を回し、最後は墜落！！

昨年の12月頃から使用している空撮システムです。

カメラはJVC製GZ-EX250を使用しています。動画はフルハイビジョンですが、静止画の解像度が動画と同じ1920x1080なのが残念です。
購入した理由は、2万円台と安価で、Wi-Fi経由で、EveroSyncというアプリを使って、モニターしながら、操作できる点です。

（マルチコプター部）

フレーム：　STO製　S-606
モーター：　450S 1000KV ｘ6
ESC：　FlyFun 30A ｘ6
バッテリー：　Kypom 3S 3700mAh 35C x2
プロペラアダプター：　Hyperion HP-ADAP-32L
プロペラ：　APC 10x4.7
コントローラー：　DJI NAZA + GPSコンパス
カメラジンバル：　STO製　ピッチ・ロール制御
カメラ：　JVC製GZ-EX250　「お出かけモード」で使用
ルーター：　PLANAEX MZK-MF300D　APモードで使用

（地上操作部）

Wi-Fi中継器：　PLANAEX MZK-EX300D
操作アプリ：　Everio Sync （iOS用とAndroid用とがあります）
端末：　iPad2　または　GALXY SⅢα　を使っています。

Wi-Fi経由でモニターできます。デジタルのためタイムラグがありますが、なんとか操作できます。
手元で、録画の開始・停止、ズーム操作ができます。また、スナップショットで静止画が撮影できます。

空撮テストをしたときの動画です。
上昇時は安定していますが、急降下させると揺れます。最後は、オートランディングです。

Youtube画像では、ギクシャクした画像になっていますが、元データ（AVCHD形式）では、なめらかです。自動車などの動きを見てもらえば違いが判ると思います。Youtubeでの補正はしておりません。

空撮カメラのモニターと操作を行うためのスマホを送信機に取り付けることにしました。
今までは、iPad2をテーブルに置き、操作しておりました。
可動性を考えると、スマホの方がいいかな、と思います。
電話がかかってきたとき、どうするの？・・・　とりあえず「ブロックモード」にし、撮影後、コールバックする。

SEIWA製スマートホルダースタンド W727（商品コード：4905339107276）をカーショップで購入し、それを改造しました。
私が使っているスマホは、GALAXY S Ⅲα で、他のスマホと比べサイズが大きく、適合する商品が限られました。
また、容易に取り取り出せるタイプより、ガッチリ固定できるタイプの方が、今回の用途に適しています。

まず、車内に取り付ける部分（両面テープ付）を取り外します。ピンを抜くと外れます。中にはスプリングが入っていました。

リューターとヤスリを使い、次のように加工しました。

完成した写真です。

送信機のフックアダプターにM3x12ボルトで取り付けました。ナットは10φx10の大きなものを使いました。

明日から強風となると聞き、2013年4月5日に撮影しました。
少し風が強い中、どうにか撮影できました。

機体：　S-606　NAZA+GPS
カメラ：　JVC GZ-EX250-S
編集ソフト：　Corel VideoStudio Pro X4

高画質でご覧になりたい方は、以下からダウンロードしてください。

　Sakura_2013-04-05.mpg　（274MB）

CODEC MPEG2-TS
映像：　1920x1080, 8bit, AVC/H.264, 29.97fps, 1.8Mbps
音声：　Dolby AC-3, 48kHz, 2ch(2/0 L+R), 384kbps

吉備路を撮影しました。空撮機材は同じです。

風とズームアップ撮影のため、かなり揺れています。

気分が悪くなるかもしれません。お許しください。

カメラを下向きにすると、モーターの振動を受けているみたいです。
ジンバル制御も遅れているようです。
2013-04-08　種松山　やや強風

カメラ取付部をシリコンダンパーで浮かしてみようと考えています。
ジンバル制御を再調整。　ピッチ制御用サーボがトルク不足のようです。
まぁ、趣味ですから、あまりお金をかけない範囲で、いろいろ試行錯誤していきたいと思っています。

HITEC HTS-VOICEのファームウェアをv.1.3からv.1.4にアップグレードできません。
何度試みても、「Upgrade completed」表示されるにもかかわらず、実際にはROMに書き込まれていません。
Hitec Multiplex Japan, Inc.にその旨を伝え、交換してもらいました。
v.1.4では、ピトー管による速度計や気圧による高度計などがサポートされていますが、私の場合はGPSのみなので、現在のところ、その恩恵は受けていませんません。
現在HITECが公開しているHPP-22用アプリでは、v.1.4にアップグレードしないと、カスタムセッティングモードに進めません。
旧バージョンのインストーラーパッケージも保存しておくのがいいですね。

カスタムセッティングモードで、動力用バッテリー電圧、高度、速度のみ読み上げるように設定しています。機体はOK模型製「パプリカ オレンジ」です。

モーターグライダーでは、滞空時間と電池消費量とが比例しないので、動力用バッテリー電圧がモニターできるのは、非常にありがたいです、HITEC OPTIMAシリーズの受信機にはSPC端子が付いており、35Vまで直接入力できます。SPCとは、受信機内に受信回路専用BECを持ち、サーボ電源は外部BEC（ESCのBEC等）から供給されます。

電動の場合は、受信機の電圧より動力用バッテリー電圧のモニターが必要です。
JRやフタバも真似てほしいものです。

関連記事：

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/04/ttsvoice.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/04/ok.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/08/hitec.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/08/post_32.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/08/ok_hitec.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/06/ok_1.html

Hyperion EOSシリーズ充電器ファームウェアのアップデート
Hyperion ATLASデジタルサーボプログラマー（HP-AT-PRGUSBインターフェイス）
Micro Beastファームウェアのアップデート（USB2SYSインターフェイス）
などを使用するときに必要です。

1.　SILICON LABSのウェブサイトからCP210x用ドライバーソフトをダウンロードします。

http://www.silabs.com/products/mcu/Pages/USBtoUARTBridgeVCPDrivers.aspx

もしくは、トップページから

http://www.silabs.com/

「Support」　⇒　「Software Downloads」　⇒　「USB Software & Drivers」　⇒　「VP210x VCP Drivers」

「Download VCP（3.49MB）」をクリックして、ファイルを保存します。

2.　インストール

解凍（右クリック⇒すべて展開）し、CP210x_VCP_Windows フォルダーを開きます。

64ビットOSの場合は、CP210xVCPInstaller_x64.exe を実行します。
32ビットOSの場合は、CP210xVCPInstaller_x86.exe を実行します。
インストーラーが起動しますので、指示に従って完了させます。

3.　確認

インターフェイスをUSBポートに接続し、ドライバーが正常にインストールされたか、それと、COMポート番号を確認します。
スタート　⇒　「コントロールパネル（表示方法：大きいアイコン）」　⇒　「デバイスマネージャー」を開きます。

ここでは、COM4となりました。

（参考）
VCP　（Virtual COM Port）
UART　 (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)
昔は、COMポート＝RS232C（調歩式直列伝送）で、専用D-subコネクタが設けられていましたが、
現在は、汎用ICを用い、通信プロトコルをソフトウェアで切り替えています。D-subコネクターも消えました。

Hyperion製EOSシリーズ充電器用アプリ「EOS CONTROL & DATA SUITE (ECDS)」を使ってみました。

・ メモリーNo.に名称が付けられます。例えば「T-REX600」のように。これは、充電器本体ではできません。
・ 設定内容の保存・復元ができます。 ただし、ファームウェアのバージョンにより不可能な場合もあります。

ところで、題目の「EOSシリーズ充電器用セッティングシート」をExcelで作成してみました。
充電器の設定は、手作業です（笑）
ちょっとした忘備録かな！？

オリーブ色の列は自動計算します。

最初に、次の項目を入力します。

（左の表）
Battery Volts [V/Cell]　・・・　1セルあたりの定格電圧。　このままで良いと思います。
Charge Amps [xC]　・・・　何Cで充電するかを指定します。
Discharge Amps [xC]　・・・　何Cで放電するかを指定します。
Discharge Volts [V/Cell]　・・・　放電を停止する電圧を指定します。　NiCd と NiMh は 0.5V が良いでしょう。
（右の表）
充電器の１ポートあたりの能力を指定します。　　EOS 0615i-DUO3 を例にしています。

Max Watts Output [W]　・・・　１ポートあたりの最大充電電力
Max Current Output [A]　・・・　１ポートあたりの最大充電電流
Discharge Watts Limit [W]　・・・　１ポートあたりの最大放電電力
Discharge Current Limit [A]　・・・　１ポートあたりの最大放電電流

これにより、充電・放電時の電流が最大電流を超えた場合は最大電流値に、
かつ、バッテリーの定格電圧と電流との積が最大電力を超えた場合は最大電力値になるように、
電流値を計算しています。

粗末なものですが、雛形としてご利用される方は、ご自由にダウンロードしてください。
ウイルスチェックはしております。

　EOS_Charger_Setting_Seet.xlsxファイルをダウンロード

　EOS_Charger_Setting_Seet.zipファイルをダウンロード

やってしまいました。
数回しか使用していないLi-Poバッテリー「KYPOM製 3S 5100mAh 35C」 を BECに接続したまま放置しました。
結果、バッテリーのトータル電圧が3V弱、少々膨らんでしまいました。

いつもの方法で、復旧させてみることにしました。

Li-Poモードでは充電を受付けません。
Ni-Cd モードで、8セル（9.6V） 1A位 で充電開始し、9Vを超えた頃、中止します。（1セルあたり3V以上）
正常なLi-Poモードで、ストアー充電します。

バッテリーは、少し膨らんでしまいましたが、その後、放電と充電を各1回したら、膨らみは、まったくなくなりました。

同一製品を2個所有しているので、内部抵抗を比較してみました。

正常な使い方をしたバッテリー　　1.2mΩ　　1.2mΩ　　1.2mΩ
過放電させたバッテリー　　　　　　1.3mΩ　　1.4mΩ　　1.2mΩ

新品時の内部抵抗を確認していなかったので、何ともいえません。
とりあえず、正常に使用できるので良かったです。

私の所有しているバッテリーの中には、いくつか膨らんだバッテリーもありますが、
「膨らんだから放電能力が低下した」 とは、一概に言えないようですね。
膨らんでいなくても内部抵抗が十数mΩになってパワーが出ないものもあれば、膨らんでも、パワーが出るものもあります。

親バッテリーの充電をソーラーですることにしました。

先駆者のKUROさんの場合、

充電器用に鉛バッテリー（36Ah）を2個並列で使用しています。
定格20W（18V）のソーラーパネルを車のルーフに固定しています。
満充電するのに1週間もかからないので、家庭で充電することはないそうです。

私の場合、

充電器用に鉛バッテリー（36Ah）を2個（並列or直列）で使用しています。
定格40W（18Vor36V）のソーラーパネルを使用しています。
常時充電ではないので、？です。

市販の安価な充電器を買いましたが、イマイチです。
かといって、MPPT対応充電器は高価だし・・・？
只今、充電回路を試行錯誤しています。

MALTA★SKYRC　SR5　SUPER RIDER　1/4スケールRCオフロードバイク　ブラシレス仕様　RTR完成車フルセット　SK-700001

を購入しました。きっかけは、Youtubeの動画を見て、楽しそうだったのでAmazonで購入しました。

完成品です。写真のほか、3000mA6セルNi-MH電池と充電器（1A、2A、3A充電が切替）が含まれます。　ブラシレスモーターが標準装備なので、あとはバッテリーをLi-Po2セルに替えればパワフルで長時間遊べますね。
バッテリーおよびESC側のコネクターはXT60（黄色のやつ）です。Li-Po2セルの場合、まだタミヤコネクターやディーンズTコネクターが多いので、交換する必要があるかもしれません。

走行させてみました。自由気ままに走らせることは容易ですが、コースを決めて走らせるには、少々練習が必要です。車のように正確なコースどりが困難です。

後車輪の中にコマジャイロが入っていて、これで自立安定性を向上させています。
操舵の原理は、左右スティックとは反対向きに前車輪が動きます。例えば右にきると前車輪は左に向き、車の重心が右に移動し、結果、車体が右に傾き、右に旋回します。
原理は簡単ですが、実際にはスロットルワークが非常に重要になります。旋回時の速度が低いと小回りしますが、スロットルを緩めた途端に倒れてしまいます。また、速度を上げると車体が垂直に立て直そうとして大回りになります。
飛行機に例えると、上反角のきついラダー機のような感じですね。

真砂土の上を走行させたのですが、ギヤに砂利が挟まってトラブりました。ギヤもかなりの損傷を受けました。
そこで、ギヤカバーを付けました。かなりの効果がありました。

ギヤカバーは、私が設計し、3Dプリンターで製作しました。

ギヤカバーは右側フレームの内側に両面テープで貼り付けるだけです。

2Dの設計図です。

3Dの設計図です。

もし、ご入用の方がいらっしゃいましたらコメントください。

T-REX450をイルミネーションで飾りました。
2014年頃の作品だったと思います。
カウルやブームにEL発光チューブを巻き付けました。
ローターは、当時売られていた、LEDと充電式電池が内臓された市販品です。

10式戦車プラモデル（電動リモコン）を改造して、ラジコン化しました。
2015年2月頃の作品です。

ESCは、（お決まりの）サーボの制御基板を改造したものです。
大砲の先頭にLEDを付けただけで、特にこれといった機能はありません。
操作性に優れています。　撮影した動画がありますので、後日、編集して公開します。

後ろの緑に光るプラグはスイッチです。プラグの差し込む向き（表/裏）によって、on/offします。
また、充電時はプラグを抜き、充電ケーブルを接続します。

庭先を走らせていて、玄関のステップ（タイル）に正面衝突しました。
「大破」 かと思いきや大丈夫でした。

フロントサスペンションに曲がりはありませんでした。
前方からの衝撃はバネで緩和できるように設計されています。素晴らしいですね。

モーターは空回りしました。
モーターが前方に移動していました。　⇒　修正しました。衝撃が強かったようですね。

人形の両足が膝から切断　⇒　ホットボンドで接着しました。　元々は瞬間接着剤で着いていたようです。

人形のお尻の取り付け部分がちぎれた　⇒　ホットボンドで接着しました。ネジ穴に鋸を入れ、脱着を簡単にしました。（※）

人形の両足を止めているフレームのネジ山が潰れて、締まらなくなった。　⇒　取付方法を変えました。（※）

※　次の記事に記載します。

前回の衝突事故により人形が破損した機会に、人形の脱着を簡単にしました。

まず、お尻です。
取り付け穴に向かって鋸を入れ、その後ヤスリで、（ボルトに）カチッとはまる様にスリットの幅を微調整しました。

次に両足かかとの取り付けです。
人形の脱着が簡単になるわけではないのですが、私の場合、フレームのネジ山がダメになったので、
フレームのネジ穴を3mmドリルで貫通させ、フレーム内側からボルトを通すことにしました。
ここで、バッテリーボックス上部にボルトの頭があたるので、ボルトの頭を加工しました。
フレーム内側からボルトを通し、外側から2重にナットで固定しました。
最後に、両足かかとをはめ込み、ナイロンナットで固定しました。
私の場合、（事故で）両ひざが一度切断されているため、あまり股を広げるとひざ下がポロっと取れます。

≪人形の分解について≫
人形は、首（頭と胴体間）、両肩（左右の腕と胴体間）、腰（上半身と下半身）、グリップを握る手、が分離できます。
常温では、硬くて外しにくく、ドライヤーで加熱すると容易に外せます。特に、グリップを握る手は十分に柔らかくしなければ脱着できません。

フロントサスが動きにくいので、グリスを塗布しました。
結果、少し改善されました。
トップのアルミねじキャップを外し、摺動部分の全てに刷毛でグリスを塗布しました。
使用したグリスは、持ち合わせた「TAMIYAセラグリスHG」です。

飛散しにくく＆やたれにくい、「アンチウエア～」や「スラストベアリング用」と書かれたグリスが良いのかもしれません。

今では、旧モデルとなってしまいましたが、DJI製PHANTOM3を所有しています。
購入して半年後くらいに、保管期間中にカメラ・ジンバルの自重でダンパーが延びてしまうことに気が付きました。
そこで、このようなものを作りました。　PHANTOM4には必要ありません。

このようにアンチドロップピンに差し込み、ダンパーに引張力が加わらないように、ジンバルを少しだけ上に引き上げた状態で保管します。

3D設計図です。

ご入用の方がいらっしゃいましたら、コメントください。

キャラクターに憧れて、思わず買いました。

TAIYO製「両さんの自転車 R/C」です。

走らせてみました。
速度は、低速/高速の2段階のみ。
低速では、倒れるばかりで、まともに走らない。
高速では、どうにか走らせることができた。
すぐにバッテリー（単3乾電池×5本）が消耗する。
バッテリーが消耗すると、倒れるばかりする。
ステアリングは、左⇔中立⇔右　のみ。中立ではフリーとなる。

送信機（コントローラー）には電源スイッチが付いていません。スティックを操作したときだけ赤LEDが点灯します。おそらくスティック操作が無い時には電波が出ていないのでしょう。バンドは40MHzです。　これより以前のタイプは27MHzみたいです。
ステアリングは電磁石で左右に引き付けているみたいです。

（改造計画）
1.　バッテリーを2次電池にする。
2.　汎用のR/C送受信機を使用してコントロールする。

乾電池では、ランニングコストが大きいので、Ni-MHまたはリポですね。

次は、解体してみて、R/C装置をどこに搭載するか決めます。

いろいろ検討してみましたが、ちょっと難しいですね。
しばらく、保留に致します。

私が3Dプリンターを導入して、最初に作った作品です。
電動化に伴い、従来のゴムブッシュは必要なくなり、樹脂製の自作品を使っています。
私が所有するサーボしか、はめ合い検証できておりません。

穴の間隔が11mmのJRサーボ用に作りました。
≪適合するサーボ≫
DS8511　　DS8711　　DS8715　　DS8900G
DS8911　　DS8915　　DS8921HV　　DS8925HV
MP80T　　MP80S　　MP80G

穴の間隔が7mmのJRサーボ用に作りました。
≪適合するサーボ≫
DS3401　　DS3405　　DS3421HV　　DS3425HV　　DS3500G
MP31TWV　　NES-3021　　NES-3125　　NES-321

穴の間隔が10mmのJRサーボ用に作りました。
≪適合するサーボ≫
DS811　　DS-8201　　DS820G　　DS8301　　DS8305
DS831　　DS8321　　DS8325　　DS8355　　DS8400G
DS8401　　DS8411HV　　DS8421　　DS8425　　DS8455
MP70　　MP70A　　NES-810G　　NES-8101
NES-8700G　　NES-901　　NES-9011

穴の間隔が6mmのJRサーボ用に作りました。
≪適合するサーボ≫
NES-341　　DS361　　DS362

FUTABA　S3001に合わせて作りました。
穴の間隔は10mmです。