リリーの日記 New

Hyperion社製 ENIGMA エニグマ の飛行です。スラストベクター付きです。
モーター：　　Zs2218-14
ESC：　　　 　ATLAS025LB
バッテリー：　LG345-1600-3S
プロペラ：　　11x4.7SF
モーターマウント可動部には2.5x6x2.6ベアリングを2個使っています。

動画です。

GWS製F-15が完成しました。これは２機目です。
最初に作ったのは４年前です。この機体は空中分解して大破しました。製作記事と飛行ビデオがあります。よく飛んだので、もう一機購入して保管していました。
今回の機体は、引き込み脚仕様にしました。

機体重量　1090ｇ
静止推力　950ｇ（リポ３セル）　1500ｇ（リポ４セル）

リポはKYPOM製65Cを使用。とてもパワフルです。４セルだと最大80A流れます。

バッテリーを搭載。これからフライトします。

引き込み脚です。引き込み時には前に倒れます。完全には収納できません。

撮影のためローパス飛行中です。

着陸です。

製作記事はこちらにあります。（最初の機体で、固定脚です。）

http://www.wcnet.jp/rc/f15.html

飛行ビデオです。Li-Po 3セル（KYPOM 65C）でフライトしました。引き込み脚が不調だったので、脚は出したままです）

飛行ビデオです。4年前に製作した機体です。Li-Po 4セル（Hyperion 25C）でフライトしました。

引き込み脚の動作の様子です。

NFD-S288 ICON A5が届きました。
実機にならって水陸両用設計になっています。
以下、このラジコンの話です。

ICON A5 Amphibious airplane（EPO）
Product NO.: S288 ICON A5-10class
Length:720mm.
Wing span:1090mm.
Wing Area:16.3dm²
Wing load:28g/dm²
Radio:4ch,4 servo
Motor:A2208 kv1000
Propeller:APC 7*4 or 6*4E
Bettery:11.1V 1000-1300mAh
Flying weight:490g(on ground),470g(on water).
Flying time: 15minutes

脚は取り外しできるようになっています。　水中舵と前輪はラダーに連動します。　フラップは付いていますが、サーボ取り付け枠がありません。

購入したものは機体のみで7,470円でした。　プラス5,040円で、サーボx4、ESC、モーターが付属します。

キットの中身

素材はEPO（発泡スチロール）ですが、少し硬めで、光沢があります。

主翼に取り付けるサーボは厚さ12mmまでOKのようです。　JR DS-385(NES-371)が、ぴったりフィットしました。

組み立て説明書は、全10ページにわたるオールカラーの立派なものです。

実際は、ほとんど工場組み立て済みです。
デカール貼り、主翼にフックを接着、水平尾翼を接着、左右のフロートを接着、リンケージ、モーターマウントの接着、モーター・ESC・サーボ・受信機・バッテリーのインストール、で完成です。

デカールが変更になったみたいです。　赤部分が多く、派手になりました。

デカールにシミがありました。　プリンターの不具合でしょう。　あきらめるか。

　NFD-S288 ICON A5組み立て説明書のダウンロード

今が水上機のシーズンなので、急いで組み立て作業にかかりたいと思います。

苦戦しました。修正が必要です。

まず、浸水が激しかった。短時間で、かなりの量の水が入っていた。
　⇒　その場で、ビニールテープでシールしました。

スピードに乗らない。
写真でわかるように、少し速度が上がるとサイドのフロートで発生した波がプロペラに直撃！水しぶきをあげて、スローダウン。・・・この繰り返し・・・

あきらめて、ボートとして楽しんでいた。

ハーフパワーで円を描くように旋回していました。少しでもプレーニングしやすいようにとエレベーターをフルアップでタキシングしていました。

そのとき、

半分プレーニング状態になったので、これは、、と思いフルパワーにしたら
プレーニング状態に入り、離水した。

しかし、

これは、コントロールできない!!　水面にポチャ!!　10秒程度のフライト時間でした。

機体は無事でした。

次の点を再調整して、次回トライします。

・ 機体の軽量化。バッテリーを小さいものにするしかありません。　　1300mAh　→　800ｍAh
・ 重心位置の見直し。
・ 防水処理。

この機体については、次の点の変更・調整をもって終結します。

・ 重心位置の調整
・ 水平尾翼の取付角度の調整
・ 水上機専用とした
・ 防水処理
・ 接着のやり直し

◆ 重心位置の調整

当初、かなりUP側にトリム調整していたので、重心位置を後へ移動させて飛行テストをおこないました。　すると、操縦不能（翼端失速か？）、クリクリ墜落、飛行テストを繰り返した結果

組立説明書どおりの33mmが適当だったことがわかりました。
主翼が前進翼です。重心位置は胴体に最も近いところの主翼前縁から33mmです。

メカの配置を変更しました。

◆ 水平尾翼の取付角度の調整

真横からよく見ると、水平尾翼の前が上に向いていました（？）。　段差が付いていました。
水平尾翼は垂直尾翼にはめ込むようになっていて、はめ込んだ状態で前後左右には動きません。
トリムUPの改善にもつながると思い、
水平尾翼を取り外し、垂直尾翼上部を少し削り、前側の段差が無くなるように調整しました。

◆ 水上機専用とした

前車輪の付け根から浸水するので、前車輪の部品を全て取り去り、バスコークで埋めました。

不要になったパーツ

◆ 防水処理

ほとんど工場組み立て済みなのですが、接着部から浸水しました。 接着部をナイフで広げるようにしながら、ボンドを詰め込みました。
特に、機首部分から水が入りやすいので、防水を強化する必要があります。

また、ベニヤ板に防水処理を施しました。　適当な塗料が無かったので、エポキシ接着剤を薄く塗布しました。

◆ 接着のやり直し

水平尾翼を取り外す際に気が付きました。
エポキシ接着剤で接着しているにもかかわらず、少しの力できれいに剥離しました。付着している接着剤もフィルム状態で剥離しました。
サイドフロートも同様でした。

そこで、サンドペーパー#100で接着面を荒らし、接着し直しました。

◆ フライトの感想

（離水）
少し速度が上がるとサイドのフロートで発生した波がプロペラに直撃！水しぶきをあげて、スローダウン。・・・この繰り返し・・・

⇒ 機体を水平に保ち、徐々に加速する。　といっても、難しいです。　機体が傾く方向と逆方向にラダー（水中舵）をあて、旋回させながら加速していく。　フロート底部がV字型になっているので、ラダーをあてた方向に傾きます。　プレーニング状態に入ればエルロンも効きますが、それまでが苦労します。

（上空飛行）
飛行性能は、良いとはいえません。
直進性が悪く、ロール軸方向に不安定。　多少浮きにくい。
ロール、ループ、背面での8の字旋回飛行、全てできましたが、良いとはいえません。特にロールは、修正舵を入れるほど、ひどくあばれます。一定の速度で回転せず、「ひっくり返る」感じになります。

⇒ スケール感を楽しむ機体です。

（着水）
跳ねます。

⇒ 跳ねやすいことは事実ですが、操縦技術を向上させる。

私が属しているクラブの飛行場です。
最近アクティビティが下がり、なかなか人が集まりません。これでも多い方なんですよ。

写真手前がNS氏のSUKHOI 29S 140E、スパン1940mm、機体総重量4600g、なんと静止推力は10kg以上あるんです。
写真奥はMY氏のT-REX600E FBLベースのジェットレンジャーです。

・SUKHOI 29S 140Eの飛行ビデオ

・T-REX600E FBLベースのジェットレンジャーの飛行ビデオ

・MU氏によるHIROBO製スカディ50の飛行ビデオ

私が属しているクラブの飛行場です。

動画はiPadで撮影しました。ズーム機能が無いため機体が小さくて見ずらいと思います。
YouTubeの全画面表示でご覧ください。

◆ TK氏のT-REX700Nitro

◆ YS氏のプライマス50　北西モデル製

◆ MY氏のシーガル　カシオペア製
　　水陸両用なんです。

（ただいま更新中）

MY氏によるカシオペア製シーガルの飛行です。

私は、ICON A5を飛ばしました。

RC/Gクラフトで購入した「機体発見ブザー TypeⅠ」です。

RC/Gクラフト
http://www.rc-gcraft.com/index.html

空きチャンネルに接続するタイプで、580円でした。　小型・軽量で音量も大きく、良かったです。

電源投入時に、確認の「ピー」となります。　アラーム音は「ピー・ピッ・ピッ・ピッ・ピッ・ピッ・ピー」の繰り返しです。
連続音より聞き取りやすいと思います。

信号のパルス幅が1750μ秒を超えると鳴ります。　ニュートラル（1500μ秒）付近に設定していない点も気に入りました。

コネクターはJRタイプですので、FUTABAもOKです。
JR受信機に装着すると、少しきつめなので、コネクタハウジングを少し削るとよいでしょう。

（実測値）
大きさ：　　　　　　　　　16mm(W) x 16mm(D) x 13.5mm(H)　（基板のみ、凸部を含む）
重量：　　　　　　　　　　4.7g　（ケーブルを含む）
ケーブル長：　　　　　　190mm　（基板からコネクタ手前まで）
ON/OFFのしきい値：　1750μsec
待機電流：　　　　　　　20mA
最大電流：　　　　　　　250mA　（ブザー稼働時、断続音なので平均値は150mA程度です）　

ATMEL製AVR8ビットマイコン「Tiny13/A」を使っています。　ブザーはHYDS（中国製）です。

StevS 30E によるアクロフライトです。
パイロットは、N氏です。

このような入門機でもアクロフライトが可能です。　ジャイロ等は搭載しておりません。

ご覧ください。

2013.1.08　レンダリングをやり直しました。

Nさんへ
この飛行機の詳細を教えてください。
モーター、バッテリー、ESC、プロペラ、など。

RC Factry製 Crack Yak Gold BACKYARD です。　素材は、壊れにくいEPPです。

ただ今、組み立て途中です。
サーボ（HITEC HS-55ｘ3）とリンケージが完了しました。
現在までの、重量は、107g です。　バッテリーを含む飛行重量は、250g位になりそうです。

RC Factry

http://www.rc-factory.eu/

RC Factry製 Crack Yak Gold BACKYARD
組立説明書のダウンロードや組立解説ビデオが見られます。

http://www.rc-factory.eu/katalog/models-by-type-229/backyard-series-232/crack-yak-gold-backyard-1651.html

RC Factry製 Crack YAK 55 が完成しました。

【私の仕様】

機　体：　　　　　　　　　RC Factry　Crack YAK 55　（ EPP素材、全幅800mm、全長830mm ）
ランディング ギア：　　RC Factry　0,80m SP01
モーター：　　　　　　　T-MOTOR　AT2206-17　1500KV
プロペラ：　　　　　　　APC　9x4.7SF
ESC：　　　　　　　　　　DUALSKY　XC1010BA　10Amax
サーボ：　　　　　　　　HITEC　HS-55　3個
ジャイロ：　　　　　　　DUALSKY　FC130
受信機：　　　　　　　　JRプロポ　RD631
送信機：　　　　　　　　JRプロポ　DSX9
バッテリー：　　　　　　ROBIN　7.4V 600mAh 20C　（33g）
飛行重量：　　　　　　223g　（機体190g + バッテリー33g）

受信機とジャイロは、0.3mm厚のプラ板をScotchプラスチック用ボンドで機体に貼り付け、その上から両面テープで貼り付けました。
これは、再利用を考えた結果です。
ケーブルの結束に用いたものは、100円ショップで購入した「のび～るテグス」です。

ESCは、ホットボンドで接着しました。
バッテリーは、糊付ベロクロテープで固定、機体側は、剥がれないように、瞬間接着剤を併用しました。

EPPの接着に用いた「Scotchプラスチック用ボンド」です。

ランディングギアセットのスパッツを組み立てましたが、タイヤハウスが狭くて、そのままでは利用できません。

スパッツを加工するのも面倒なので、使用するのを断念しました。

DUALSKYのESCには2.5mmのメスコネクターが付いていましたが、オス側が無かったので、
ESC、モーター共に、2mmコネクターに交換しました。

DUALSKYのFC130ジャイロ本体（8g）に付属していたケーブルの重量が、本体より重かったので（笑）
他のケーブルを加工して使用しました。

ラダーの底面に0.5mm厚プラ板を貼りました。

・ バッテリーを除いた状態で、重心位置が組立説明書どおり（モーターマウントから後ろへ210mm）になりました。
　　これで、バッテリーを重心位置に搭載でき、バッテリー重量が変わってもOKです。

・ 静止推力は約380gfでした。

・ プロポやジャイロの設定は終了しました。　後はテスト飛行で調整するのみです。

DUALSKYのFC130ジャイロは、初めて使用しました。

このジャイロの設定方法を記事にしたいと考えています。

2013/11/16 ビデオを更新しました。　訂正と補足があります。

DUALSKY FC130ジャイロは、初めて使いました。
安価で、軽量でしたので、前記事のEPP機に用いました。

設定方法をビデオにまとめてみました。

機体を静止させた状態で、ヘディングロックモードに切り替えると、全ての舵がゆっくり動きます。
この現象は、ドリフトと言うより、不感帯が無い、と言った方が適切かもしれません。
そもそもヘディングロックモードにはニュートラルは無いので、実際の飛行には問題ありません。

（注意）
・ 設定後の動作チェックは、ジャイロの電源を再投入してから行ってください。

・ ジャイロをOFFからノーマルモードに切り替えた時、各舵のニュートラルが微妙に変化する場合や、
　ヘディングロックモード時のドリフトが多い場合は、
　FC130ジャイロのキャリブレーション（ニュートラルのみでOK）を再度行ってみてください。

FC130の取扱説明書（日本語）のダウンロード

http://www.flyingcattokyo.sakura.ne.jp/zz_ProductInfo/DualSky/DualSky-FC130-JP-Inst.pdf

実際に飛行させて、また記事にします。

RC Factory Crack YAK55 に DUALSKY FC130ジャイロを搭載して、
楽々トルクロール・・・

FC130ジャイロは、安価（4,000円弱）で、軽量（8g）です。
使用してみて、操作フィーリングも良好でした。

感度調整VRの位置は、
エルロン ・・・ 最低
エレベーター ・・・ 中央
ラダー ・・・ 中央

使用したサーボは、各舵とも、HITEC HS-55 （アナログ、1.1kgcm、0.17sec/60°）です。
このサーボは、保持トルクが弱く、スピードも速くありませんが、ニュートラル性は良好です。

以前、安価（1,000円未満）なサーボを何種類か使ってみましたが、ニュートラル性が悪くて、
ゴミになっているサーボが多数あります（笑）

OS製60ccガソリンエンジンを搭載しています。

私のHP「Sunday Flyer」で、重心位置を求めることができます。
長期に渡り更新されていませんが・・・ごめんなさい。

TOPページ
http://www.wcnet.jp/rc/

重心を求めるページ
http://www.wcnet.jp/rc/cg_calc.html

ソースコードを公開します。
PHPでプログラムしております。　お粗末なプログラムですが、ご自由にご利用ください。
注）私のWebサーバーでは、拡張子.htmlでもPHPが実行されるように設定しております。

cg_calc.htmlのソースコードの表示

F-16（ファイティングファルコン） 90mmEDF機が届きました。

近年のEDF機は、昔と比べ、とてもパワフルで、フィン（ペラ）の枚数の多いものはジェット機に似た音色がします。

購入しました！！＞＞　F-16　
私は、数あるジェット戦闘機の中で、このF-16のスタイルが一番好きです。

キット（ARF）の内容物です。　2段の重箱に梱包されています。
上の段には、翼の部品が、下の段には胴体が収納されています。

胴体下部には、吸気口が設けられています。
実際の吸気口だけだと、　排気口＞吸気口 となり、パワーダウンしますので。

ドア付の引込脚です。引込脚のパーツは全て実装済みのようです。

各種サーボ・リンケージも実装済みです。

ミサイルなどの装飾部品も、全て塗装済みです。

組立説明書ですが、ほとんどが工場にて組み立て済みです。

アップグレードバージョンがあるようです。
スタンダードバージョンとの違いは、モーターがインライナーになって、推力が250gほどアップしています。

組立は、
胴体に翼を接着し、ESC、サーボミキサーなどとRC装置との連携作業のみのようです。
（主翼は脱着可能です）

進捗状況を、順次、掲載していく予定です。

それと、ＣＬ－８４ダイナヴァートを注文しちゃいました。
これは、オスプレイの原型ともいえる機体です。

こんな、感じで飛ぶようです。

http://youtu.be/ChVYq6ggVRw

実物が手元に届き、自分の手で操縦してから、また、感想や動画をアップしたいと思います。

FreeWing製F-16が、ほぼ完成しました。

エレベーターサーボ（左右2個）をHyperion製DS13-ACBと交換しました。
純正サーボが、不具合だったためです。
Hyperion製デジタルサーボは、プログラムによりリバース設定が可能です。

あと2時間ほどで、新年を迎えます。

2015年も良い年になりますように・・・

Unique model 社製 CL-84 を初フライトしました。
Battery: 4S 2200mAh 65C
TX: HITEC AURORA9X
RX: HITEC OPTIMA 6 Light

初飛行の様子　take1

初飛行の様子　take2

初飛行の様子　take3

ヘリモードにて、ホバーリングするように、トリム調整しました。
その結果、エレベーターUP側にっぱいにトリムが移動しました。　飛行機モードに切り替えてみると、すごくUP側になっています。
これでは、・・・　と思い、ミキシングで、飛行機モード時にエレベーターが水平になるようにしました。

とりあえず、いってみるか！？　（take1）
ヘリモードから飛行機モードに移行、エレベーターはUP側のままでないと機体が降下します。
旋回時に、エルロンを中立にすると機体が水平に戻ります。・・・これって、ジャイロが常に働いている！
それと、エレベーターの操作量が少なすぎて、大回りの旋回しかできない。
無意識に、ラダーを操作していました。　この機体は、飛行機モードのときラダーは無効なのです。

ミキシング量を1/3に　take2
take1で、飛行機モード時に、UPトリムが必要と分かったので、エレベーターにUPトリムを入れました。

風の影響を大きく受ける　take3
ヘリモード時には、主翼に風が当たるので、しかたありません。

今日は、吹き流しが真横になるくらいの風でしたが、CL-84を飛行させました。

このビデオの後、離陸させましたが、強風が長く続いたため、機体が後進しながらの強行着陸となりました。
主翼端とエレベーターに少し傷がついた程度ですみ、ラッキーでした。

ビデオ撮影して下さった、KROKさん、ならびにMIURさん、ありがとうございました。

MyuさんのUコン機です。

う～ん、簡単なようで、難しい・・・

CL-84は、ほとんどが工場にて組み立て済みなので、組立時間は、ほんのわずかです。

組立中に、気づいた点をノートしておきます。

●リトラクタとセンサーです。　このセンサーでヘリモードか飛行機モードか検知しています。

●コネクターの半田付けが・・・
少量の半田で付けられています。電気的にはOKですが、機械的には弱いので、気になるようでしたら、やり直した方が良いかも・・・
私は、Tコネクターに取り換えました。

●水平尾翼の取付
ネジがベニヤ板に食い込みそうでしたので、平ワッシャ―を入れました。

●メインギアの取付
ピアノ線をはめ込む部分の溝（凹部分）を修正しました。

●バッテリーホルダーの自作
バッテリー位置にセメダイン製「防水すきま用テープ」を、バッテリー固定には、ベルクロテープ（粘着剤無）を使用しました。
ベルクロテープの固定は、胴体にナイフで切り込みを入れエポキシ接着剤で固定しました。
抜ける心配はありません。

●ノーズギア
説明書には、「フリーにしておきます。」と書かれていましたが、実際の飛行では、前後に移動できた方が良いと分かったので、
ゴムブッシングを入れました。完全固定ではないので、手で回せますが、飛行中の振動では回りません。

●主翼ハッチを取り付けたら・・・主翼をリトラクトしたとき「バキッバキッ」と異音がするようになった
ハッチのベニヤ板（写真の赤部分）を削りました。

●ラダーサーボが破損しました。
何度目かの着地の際、テールが地面に接触したときです。そのとき、破損（ギヤ欠け）したみたいです。
Hyperion製DS-11AMB（デジタル、メタルギヤ）と交換しました。サイズは、ほぼ同じです。

CL-84の前車輪をラダー操作できるようにしました。

プロペラのダイヤが大きく、プロペラ先端と地面との距離は、わずか4cmです。
滑走による離着陸は難しそうです。
とりあえず、タキシングができれば恰好良いかな！？　と考えています。

ヘリモードに移行した瞬間・・・
テールモーターが離脱し、墜落しました！！

そのときの動画です。

最後まで、あきらめなかった成果か！？
リペア可能です。
このモデルの欠陥かな！？　改善しなければ・・・

私では、ありませんが・・・
YouTubeで、偶然見つけました。
ガスボンベ（ライター用かな？）を搭載、点火にはスタンガンを改造して使っています。
音がすばらしい！！　まるでジェットエンジン

やってみたい、とも思いますが、火事になったら大変！！

垂直離着陸機CL-84の修理が完了して、約1ヵ月たちました。
テストを兼ねてフライトしました。
ノーズギアはラダーと連動して、タキシングができます。

離陸から着陸までを撮影しました。

次は、飛行機モード時にラダーが効くように改造しようと考えています。

Flight Model製 mini Excellence です。
クラブ仲間が飛ばしているのを見て、気に入りました。

バルサリブ組フイルム張り半完成機です。
電動とエンジンの両方の仕様に対応しており、モーターマウント、エンジンマウント、燃料タンクなどが
付属します。
バルクヘッドも、ウレタン塗装済みです。　フィルムはオラカバで、丈夫です。
樹脂製のスピンナーが付属していますが、バランスの悪化を考え、使用していません。

この機体は、フロントヘビーになりやすいです。
そのため、できるだけ前を軽く、後ろを重くすることを心掛けてメカ搭載などを行いました。

翼長：　1020mm
全長：　980mm
翼面積：20.5dm²
飛行重量は、11.1V 2200mAh Li-Po搭載時で、 950gです。

モーター：　　Hyperion Zs2218-14
ESC：　　　　HobbyWing FLYFUN 30A
バッテリー：　Kypom 3S1P 11.1V 2200mAh 65C
プロペラ：　　APC 11x4.7SF

バルクヘッドへのモーターマウントの取り付けはボルトナットでしたが、機首部の軽量化を考え、
エポキシ接着剤で接着しました。
モーターはHyperion Zs2218-14 (960KV)で、現在では製造終了品です。
ESCはHobbyWing FLYFUN 30A（Li-Po2～4セル対応）です。

受信機はHITEC OPTIMA6です。　OPTIMA6はテレメトリー対応、SPC有、DATA無で、
動力用バッテリー電圧のみ送信機側でモニターできます。
ジャイロはDualsky FC130 V2 で、フラッペロン対応ですが、フラップは使用していません。
左右のエルロンサーボは並列接続しています。
受信機搭載用にベニヤ板でベットを自作しました。
メンテナンスを考慮し、タッピングビス4本で固定しています。
図面は、この記事の最後にあります。

メインギアは、ENIGMAエニグマのものを使いました。　純正品はアルミ製です。
純正品と比べ、少々のj軽量化と、機体高が10mm程度高くなります。
尾輪もエニグマのものを使いました。
純正品と比べ、少々重くなりますが、車輪径が大きく転がりやすいです。

エルロンｘ2、エレベーター、ラダー全てのサーボはHyperion DS09-SCD です。
リンケージロッドとラダーホーンはエニグマのものを使いました。
純正品は金属製アジャスターロッドと2カ所ネジ止めのホーンです。
固定長のカーボンロッドですが、あらかじめホーンの直角を出しておき、後で、ニュートラル、
最大舵角、方向をサーボプログラマーを使って設定します。

次の表は、私が実際に測定した機体静止時の値です。

（注意）
ヒンジは、別途テトラ製のものを購入しました。　純正品は、接着面が剥離しやすく、
信頼性がイマイチ・・・と思って、使わないことにしました。

受信機搭載用ベットの図面（9.33kB）

実寸大ですので、印刷し、板に貼り付け、加工するとピッタシ合うと思います。

10月2日（日）12：00～
久しぶりに飛行場に行きました。I氏とM氏、私を含めて3名です。
それから、2時間ほど経過したころ、3名の方が来られました。
我クラブもアクティビティが下がりました。

写真はYAK55でトルクロールしている時、M氏に撮影してもらいました。

関連ページ
http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2013/11/crack_yak_55_1.html

最近、ラジコン航空機を、まったく製作・飛行させていないので、新しい話題がありません。
ちょと、昔を振り返ってみます。

2008年に製作したA-380です。機体は発砲スチロールでできています。
芝生の滑走路を前提に製作したので、スケール感はイマイチです。
何回も飛行させました。20～30フライトはしたと思います。

A-380の飛行

A-380の製作記事はこちらです。

http://www.wcnet.jp/rc/a380.html