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2012年09月30日

DJI製 NAZA(マルチコプター用コントローラ)

DJI製 NAZA(マルチコプター用コントローラ)を購入しました。

dji_naza_h01.jpg


マニュアルや設定のためのアプリケーション(アシスタント ソフトウェア)は、DJIのサイトがらダウンロードします。

まず、(英語の勉強も兼ねて)、日本語マニュアルを作成しました。 
日本の販売店では、「日本語マニュアル」付とかで、販売されているお店もあるようですが、どのようなものか見ていません。

私は、できるだけ原文に近いように、図も入れて、原文と同じ40ページのマニュアルを作成しました。


◆ DJI NAZA取扱説明書(日本語マニュアル)

これは、原本「Naza User Manual v2.4」を元に、日本語版として私が作成したものです。
信頼性はまったくありません。


icon_pdf.png DJI NAZA取扱説明書(日本語マニュアル)のダウンロード

空撮用のマルチコプターに搭載予定です。

フレームは、STO S-606で、X6タイプ(DJIでは、Hexa-rotor Vと呼んでいます)です。

受信機は、JRのRD931を予定していますが、 スイッチなどの割り当ての都合でHITEC OPTIMA9に換えるかもしれません。 HITECのAURORA9は、チャンネルやスイッチ、スティックの割り当てが、自由にできます。

ハードウェアの接続です。 (日本語訳が、間違っていたらごめんなさい)
画像をクリックすると拡大されます。



dji_naza_m01s.jpg

コントローラー本体は
MCと呼ばれて、この中に、加速度センサー、気圧センサー、ESCの制御を内臓しています。

GPS/コンパスは
GPSによる位置情報と、磁気コンパスによる方位情報を取得します。

V-SENは
VUと呼ばれていて、スイッチングBECとNAZAの状態を表示するためのLED、アシスタントソフトウェアと通信するためのUSBインターフェイスを内蔵しています。
BEC出力は5Vで、電流容量は不明です。


ここで、気が付いたのは、コントローラー本体において
各ポート(左右共)の電源(+)とGND(-)は、すべて内部で接続されています。

dji_naza_m02.png

つまり、どこのポート(端子)からでも、電源が供給できるわけです。
BEC付ESCを接続すればMCは働きます。 しかし、MCには電圧モニター機能があり、エラーメッセージがでます。
したがって、動力用バッテリーを使って、VU内臓のBEC経由でMCに電源を供給しないといけないみたいです。
そうした場合、VU内臓のBEC出力と全てのESCのBEC出力が並列接続されます。
電位差が生じた場合、循環電流が流れます。

以前のTMFでも、ESC接続端子において、電源とGNDは、すべて内部接続されていました。

同じ製品において、ESC内臓のリニアBEC(レギュレータIC)の個体差が、0.1V位ありました。
また、温度-電圧特性が、負のものと正のものとがありました。
結果、
6個並列にしたからといって、必ずしも電流容量が6倍にはなりません。 出力電圧の高いものに負担がかかります。 しかも、そのBECの温度-電圧特性が正ならば、さらに激しく差が開きます。
現実、6個のうち、1個だけ発熱量が大きかったです。

というわけで、
今回は、スイッチングBECとリニアBECとの並列接続になるわけです。

コントローラーが0.3A と小型サーボが4個付きますので、
電流容量的には、VU内臓のBECのみでOKのような気がしますので、

1) ESCの(+)線を全て抜いて、使ってみます。

それで、電圧降下やサーボを動かしたときの電圧変動が大きかったら、

2) 相性の良いESCのみ(+)線を接続する。

といった方法で、試してみるつもりです。

DJI製NAZA ~ アシスタントソフトウェアのインストール

DJI製NAZA ~ アシスタントソフトウェアのインストール手順


◆ ダウンロード

DJI製NAZAのダウンロードページ
http://www.dji-innovations.com/products/naza-multi-rotor/downloads/

DJIのトップページ
http://www.dji-innovations.com/


DJI製NAZAのダウンロードページより、


dji_naza_app_install_00.png


Naza Assistant Software  (ZIPまたはEXE)
Naza User Manual   (ZIPまたはPDF)
DJI Driver Install   (ZIPまたはEXE)

Naza Assistant Software と DJI Driver Install はZIPをお勧めします。クリックすると選択画面がでますので、「保存」を選択します。 

Naza User Manual は PDFを右クリック、「対象をファイルに保存」を選択するとよいでしょう。 クリックして、ブラウザに表示されたときは、画面下の方に出る、保存ボタンをクリックします。


保存場所を開き、
それぞれのZIPファイルを、右クリック、「すべて展開」をクリックして解凍します。


◆ ドライバーソフトのインストール

・ バッテリー⇔VU⇔MC間を接続し、電源を供給してください。

・ VU⇔PC間を、付属のUSBケーブルで接続します。 画面の右下に表示されるメッセージは無視してください。 


dji_naza_app_install_01.png


DJI_Driver_Installer.exe を(念のため)、右クリック、「管理者として実行」をクリックします。


dji_naza_app_install_02.png


「はい」をクリックします。


dji_naza_app_install_03.png


Next >をクリックします。


dji_naza_app_install_04.png


プログラムの格納場所を変更することができますが、このままを推奨します。
Next >をクリックします。


dji_naza_app_install_05.png


プログラムの格納場所を確認して、Install をクリックします。


dji_naza_app_install_06.png


次へ> をクリックします。


dji_naza_app_install_07.png


完了 をクリックします。


dji_naza_app_install_08.png


Finish をクリックします。


◆ アシスタントソフトウェアのインストール


dji_naza_app_install_10.png


NAZA_Installer_1.8.exe を(念のため)、右クリック、「管理者として実行」をクリックします。


(以下の画面は出ないかもしれません。 ランタイムモジュールのインストールなので、他のアプリケーションで既にインストールされている場合はでません。)


dji_naza_app_install_11.png


Install をクリックします。


dji_naza_app_install_12.png


dji_naza_app_install_13.png


Finish をクリックします。


dji_naza_app_install_14.png


Next >をクリックします。


dji_naza_app_install_15.png


プログラムの格納場所を変更することができますが、このままを推奨します。
Next >をクリックします。


dji_naza_app_install_16.png


プログラムフォルダ名(ショートカットの置かれる場所)を変更することができますが、このままを推奨します。
Next >をクリックします。


dji_naza_app_install_17.png


デスクトップにショートカットを作る場合は、このまま、さらに、ランチメニューに追加するには「Create a Quick Lanch icon」に☑を入れます。←しないほうがよいでしょう。
Next >をクリックします。


dji_naza_app_install_18.png


確認して、Install をクリックします。


dji_naza_app_install_19.png


dji_naza_app_install_20.png


Finish をクリックします。


◆ アシスタントソフトウェアの認証登録(アクティベーション)


dji_naza_app_install_30.png


デスクトップにある、「DJI NAZA Assistant 1.8」をクリックして、実行します。


dji_naza_app_install_31.png


dji_naza_app_install_32.png


[ Register ] をクリックします。


dji_naza_app_install_33.png


メールアドレスと任意のパスワードを入力します。 メールアドレスは受信できるものに限ります。架空のものではいけません。
上の3行を正しく入力した後、[ Register ] をクリックします。


dji_naza_app_install_34.png


OKをクリックして、しばらくして(数秒~数十秒後)、以下のようなメールが届きます。


dji_naza_app_install_35.png


赤で囲んだリンクをクリックすると登録が完了します。


今開いているアシスタントソフトウェアを、一旦終了します。

そして、再度、アシスタントソフトウェアを起動します。


dji_naza_app_install_36.png


dji_naza_app_install_37.png


登録したときの、メールアドレスとパスワードを入力し、「Keep me signed in.」に☑を入れ、[ Sign in ] をクリックします。


dji_naza_app_install_38.png


OKをクリックします。


dji_naza_app_install_39.png


「Step2」の [ Upgrade ] をクリックします。


dji_naza_app_install_40.png


Yes をクリックします。


dji_naza_app_install_41.png


OKをクリックします。


dji_naza_app_install_42.png


以降、設定になります。

設定については、次号に記載します。(休憩)

VUを介さずに、MCに直接、他の電源装置から5Vを供給した時は、次のような画面になります。


dji_naza_app_install_44.png


「 VOL-LOW[4] 」が表示されます。 ここをクリックすると、つぎのようなエラーコードリストが表示されます。


dji_naza_app_install_45.png

2012年10月04日

DJI NAZA 取扱説明書 日本語版

DJI NAZA 取扱説明書(日本語版)を作成しました。

これは、私と私のRC仲間のために作成したものです。

翻訳ミスもあると思いますので、これは補助として

必ず原文(英文)をお読みください。


DJI NAZA取扱説明書(日本語)


2012年10月10日

S606 + DJI NAZA テスト飛行

s606-naza_01.jpg


STO製S606フレームにDJI製NAZAコントローラーを搭載。
初飛行です。


s606-naza_02.jpg


s606-naza_03.jpg


制御モードは3種類あります。

Normal モード ・・・ 通常のヘリコプターのように舵をきった方向に機体が傾き、スティックを離しても、その姿勢を保持します。
非常に敏感に舵が効きました。

Atti. モード ・・・ 姿勢制御モード。加速度センサーと気圧センサーで、水平や高度を維持してくれます。 スティックを離せば、水平に戻ります。 風が吹けば、その方向に流されます。

GPS Atti. モード ・・・ GPSと磁気コンパスを使った姿勢制御モード。 スティックを離せば、その位置に留まります。 風が吹いても、その位置を保持します。


離陸後、Atti. モードからGPS Atti. モードに切り替えると、流れてしまう。 とても操縦きない!?

原因は、「GPS/コンパス」の前後を逆に付けていました。 リード線のある側が前だと知っていたのですが、うっかりしていました。


ラダーを強めにきると、上下に揺れる。
舵を入れたとき、舵を抜いたとき、に上下に揺れる。(高度が変化する)

ゲイン調整が影響していることは感覚でわかりましたが、上下に揺れはゼロにはできませんでした。

現在の基本ゲイン
ロール 150%
ピッチ  150%
ヨー  100%
垂直  100%

ロールとピッチは、200%まで上げると、揺れている感じになったので150%としました。
ヨー と 垂直ゲインは関連性があるようで、ヨーのゲインを上げると、舵を入れたとき、舵を抜いたときの上下の変動が大きくなり、さらに上げると、水平にスピン(ピルエット)しなくなりました。
同時に垂直ゲインを上げると、少し押えてくれるようでしたが、よくわからないので、100%に設定しています。


MCのX1とX2ポートを使って、プロポでリモート調整してみました。

全てのゲインは、デフォルトの100%でOKでしたが、より良い性能を発揮するには必要なのかな??

といった感じです。 ~500%まで設定することができます。

次回は、顕著に変化するまで、大きくゲインを調整してみます。


ゴーホーム&ランディング
成功しました。 高度20mまで上昇、ホームポイントまで移動、ゆっくり下降し、着地後、フレームアウト(モーター停止)しました。

プロポの電源をOFFにしなくても、スイッチでフェイルセーフに入れるようにしました。

 

2012年10月13日

ゴーホーム&ランディングのテスト

DJI NAZAコントローラーを使って

ゴーホーム&ランディングのテストをしました。

dji_naza_fig_17s.png


(念のため)プロポはネックストラップで首につるしており、異常事態に備えています。

それから、フェイルセーフに入れるためのスイッチを設けています。電源スイッチをOFFすることなく
フェイルセーフ機能が作動します。


【ビデオ】

2012年10月23日

DJI製 NAZA ~ 設定編



=== DJI製マルチローターコントローラー「NAZA」の設定 ===


◆ DJI NAZA取扱説明書(日本語マニュアル)

これは、原本「Naza User Manual v2.7」を元に、日本語版として私が作成したものです。
信頼性はまったくありません。


icon_pdf.png DJI NAZA取扱説明書(日本語マニュアル)のダウンロード


原本「Naza User Manual v2.7」は
http://www.dji-innovations.com/products/naza-multi-rotor/downloads/



◆ プロポの設定


どうも、DJIはFUTABAプロポをターゲットとしているみたいです。
・ニュートラルが1520μs。
・S-BUSはサポートしているが、JRのエクストラアンテナは接続できない。

(私の場合)
送信機: JR DSX9   受信機: JR RD931

dsx9_naza_setting_01.png


dsx9_naza_settings_02.png



◆ NAZAの設定 (飛行前)



万が一の誤動作で、怪我をすることが無いよう、全てのプロペラをはずしておきましょう。

MCとPCとをUSBケーブルで接続する。

アシスタントソフトウェアを起動する。

naza_settings_00a.png


送信機の電源をON にする。

マルチコプターの電源をON にする。


naza_settings_00b.png


「OK」をクリックする。


naza_settings_01a.png


左下のランプにおいて、緑が点灯、青が点滅していればMC と通信状態にあります。

電源投入後、MCの全ての設定データが自動で読み込まれますが、 不安な時や設定変更がMCに反映されているかどうかチェックする時は「READ」をクリックします。

「READ」 と「WRITE」 は、現在のページのみに適用されます。

もし、途中でマルチコプターの電源をOFFすると、赤が点灯、青が消灯します。


naza_settings_01b.png


マルチコプターの電源をONにするだけで、(設定可能に)戻ります。


● Mounting (GPS/コンパスモジュール付)

naza_settings_01c.png


Mounting Location

GPS/コンパスモジュールの取り付け位置のオフセット値を入力します。
図の赤矢印がプラスです。

値を変更するには、その欄(テキストボックス)内をドラッグnaza_settings_01d.pngし、値を入力します。 単位の入力は不要です。

変更後は、「WRITE」 をクリックします。 赤色Zが黒色に変わります。

各ページ(項目)において、値が変更された時は、Zのような変数名か値の色が赤色に変わります。
「WRITE」 をクリックすると、黒色になり、MCに反映したことを意味します。
さらに変更が反映されているかを確認したければ、「READ」をクリックするとよいでしょう。

● Motor Mixer


naza_settings_02.png


1. Mixer Type
  マルチコプターのタイプを選択します。

2. Motor Idle Speed
  そのまま(RECOMMEND)でよいでしょう。


● Tx Cali


naza_settings_03a.png


1. Receiver Type
  2.4GHzやPCMの場合は「Tradition」、FUTABAのS-BUSの場合は「D-Bus」を選択します。

2. Cut Off Type
  「Intelligent」 がよいでしょう。

3.Command Sticks Calibration
  T(スロットル) ・・・ 左がLow、右がHighです。
  R(ラダー)   ・・・ 左が左、右が右です。
  E(エレベーター)・・・左がアップ、右がダウンです。
  A(エルロン)  ・・・ 左が左、右が右です。
    つまり、スティックとの関連性は、「左右は左右、左が下、右が上」と覚えればよいでしょう。

 ・送信機のスティックを動かしてみて、方向が一致するように、「NORM/REV」をクリックします。
  送信機側でリバース設定しても構いません。

 ・キャリブレーションを行います。
  Calibration 「START」 をクリックします。


naza_settings_03b.png


カーソルがランダムに動きます。

スロットル、ラダー、エレベーター、エルロン 各スティックを可動範囲いっぱいに上下左右に2回以上往復させます。
カーソルが左右いっぱいに動き、スティックがニュートラル位置でカーソルがセンター(緑)になればOKです。
スティックはランダムに動かすのではなく、各チャンネル毎にカーソルを確認しながら行うとよいでしょう。


「FINISH」 をクリックします。


naza_settings_03d.png


5. Control Mode Switch

MCのポートUが接続されている送信機の3ポジションスイッチ(制御モードスイッチ)を動かして、
それぞれの領域が青になるように調整します。

制御モードスイッチを「Atti.」位置にし、A が青になるように、サブトリムを調整します。

  
naza_settings_03e.png


制御モードスイッチを「Manual」位置にし、M が青になるように、エンドポイントを調整します。


naza_settings_03f.png


制御モードスイッチを「GPS Atti.」位置にし、GPS が青になるように、エンドポイントを調整します。


naza_settings_03g.png


フェイルセーフ時に、Fail-Safeが青になるようにします。 Fail-Safe 位置はAの左右どちらでも構いません。


naza_settings_03h.png


私は、MIX スイッチ(スロットルホールドスイッチ)をON でFail-Safe 位置に移動するように、ミキシング機能を使いました。


naza_settings_03i.png


もちろん、受信機のフェイルセーフも、この位置を記憶させています。

(参考) DSX9 で、全チャンネルをフェイルセーフ設定するには
 1) 受信機にバインドプラグを挿入する。
 2) 受信機の電源をON する。
 3) 受信機のLED が点滅しているのを確認して、バインドプラグを抜く。
 4) 送信機のスティックやスイッチ位置をフェイルセーフ位置にする。
 5) 送信機のボタンを押しながら、電源をON する。
 6) 受信機のLEDが常時点灯すれば完了。


● AutoPilot


naza_settings_04.png


1. Basic Parameters

「DEFAULT」をクリックすると、全て100% になります。
リモートゲインチューニングを使って、飛行テストを行います。
まずは、Remote Adjust の Pitch をX1 に、Roll をX2 に設定します。
X1、X2 は送信機のレベルボリューム(LV)チャンネルに割り当てるとよいでしょう。
LV がニュートラルの位置でゲインを100% に設定しておくと、LV 操作で、ゲインは50% ~ 200% まで可変できます。
ニュートラル位置を1倍として、1/2倍 ~ 2倍変化できます。
(飛行場において)Pitch とRoll の調整が終わったら、次にYaw とVertical をX1、X2 に割り当て、
順々に調整すればよいでしょう。

設定可能なゲインの範囲は

Basic Gain
 Pitch   20% ~ 500%
 Roll     20% ~ 500%
 Yaw   30% ~ 300%
 Vertical 50% ~ 200 %
Attitude Gain
 Pitch   40% ~ 400%
 Roll    40% ~ 400%

2. Enhanced Failed-Safe Methods
 「Go-Home and Landing」を選択し、テスト飛行してみましょう。

3. Intelligent Orientation Control
 現在X2ポートはリモートゲインチューニングで使用しますので、ゲイン調整が終わってから使用します。

 「WRITE」 をクリックします。


● Gimbal


naza_settings_05.png


1. Gimbal Switch
 「OFF」 を選択します。
 ジンバルのピッチコントロールにX1ポートを使用しますので、これもゲイン調整が終わってから使用します。

 MCのF1ポートおよびF2ポートからは、信号が出ていますので、ジンバル制御用サーボは接続しません。


● Voltage


naza_settings_06a.png


1. Protection Switch
 「ON」 を選択します。

2. Battery
  Battery Type
   使用するLi-Poバッテリーのセル数を選択します。

 Current Voltage 「Callibration」 をクリックします。


naza_settings_06b.png


  Calibration の欄に信頼のおける電圧計で測定した電圧を入力します。
  「OK」 をクリックします。


naza_settings_06c.png


3. First Level Protection
  数値はこのままにしておきます。 テスト飛行後に調整します。

4. Second Level Protection
  数値はこのままにしておきます。 テスト飛行後に調整します。

「WRITE」 をクリックします。


● IMU Calibration


naza_settings_07a.png


「TOOL」 ⇒ 「IMU Calibration」 を開きます。


naza_settings_07b.png


「Check IMU Status」 をクリックします。


naza_settings_07c.png


このようなメッセージがでれば、キャリブレーションの必要はありません。

でも、やってみましょう。
機体を振動のない安定した場所に置きます。 特に水平でなくてもいいですが、
キャリブレーション中は絶対に機体を動かさないこと!!

「Calibration」 をクリックします。


naza_settings_07d.png


naza_settings_07e.png


これで、アシスタントソフトウェアによる飛行前の設定は終わりました。
電源を切り、USBケーブルを抜きます。



◆ デジタルコンパスの校正


周囲に鉄などの強磁性体がある場所は避けてください。

送信機、マルチコプターの順に電源をON します。

制御モードスイッチを、Manual ⇔ GPS Atti.間で、すばやく6~10回カチッカチッ・・・と往復(切替)させます。

VU のLED が黄色で常時点灯します。

マルチコプターを水平に持ち、1週以上回します。 LED が緑色で常時点灯。

マルチコプターを垂直に持ち、LED が消灯するまで回します。


naza_settings_08.png


もし、LED が赤色で高速点滅したら失敗ですので、場所を変えて、再度行います。


<以上で飛行前の設定は終了しました>



この後、飛行場にて、ゲイン調整などを行います。



◆ ゲイン調整



Basic Gain

Pitch
 エレベータで、前後に揺さぶります。
 ゲインを上げていくと、スティックをニュートラルに戻した時、揺れる感じが見えてきます。
 揺れがなく、素直に水平に戻るまでゲインを下げます。

Roll
 エルロンで、左右に揺さぶります。
 ゲインを上げていくと、スティックをニュートラルに戻した時、揺れる感じが見えてきます。
 揺れがなく、素直に水平に戻るまでゲインを下げます。

Yaw
 ラダーの舵を入れたときと抜いたときに、機体が一瞬上昇します。(上下変動)
 ゲインを高くすると、この現象が顕著に現れます。
 ゲインを下げるとこの現象が少なくなりますが、スティックをニュートラルに戻した時の止まりが悪くなります。
 ゲインを下げても、ヨー軸方向に回転(ヘリのテールが流れる)することは、まったくありません。
 この現象は、Vertical ゲインを上げることで、少しは改善されます。

Vertical
 スロットルをあおってやります。
 ゲインを上げていくと、モーター音が「ビーン」から「ビ・ビーン」さらに「ビ・ビ・ビーン」という音になります。
 「ビーン」という音になるまで、ゲインを下げます。

Basic Gain においては、おおむね次のことがわかりました。
・ ローター数が多いほど、ゲインは高く設定できる。
・ 機体が重いほど、ゲインは高く設定できる。
・ 重心位置が低いほど、ゲインは高く設定できる。

Attitude Gain

 これは、打の効き具合を調整するものです。 私の場合は、空撮目的なので、100% で充分だと感じました。
 少し高めに設定して、プロポのD/RやEXPで調整するのもよいかもしれません。


ゲイン調整の手順として、

・ 飛行して、Pitch とRoll のゲインを調整します。(既にX1、X2 に割り当てています)
・ MCとPCを接続し、アシスタントソフトウェアを起動し、現在のゲイン値を読み込みます。
・ Pitch とRoll の読み込んだ値より少し低めの、きりの良い数値を入力します。
・ Pitch とRoll のRemote Adjust をINH にします。
・ 送信機のLV(X1とX2 に対応したチャンネル)をニュートラルに戻します。
・ 次に、YawとVertical のRemote Adjust をX1、X2 に割り当てます。
・ 「WRITE」をクリックします。

を繰り返して、Basic Parameters の全てのゲイン値を決めていきます。


naza_settings_10a.png



◆ バッテリー低電圧警告の設定



VU のLED が見える状態で、ホバリングさせます。

LED が赤点滅を始めたら、即座に着陸させます。

アシスタントソフトウェアを使って、Voltage 項目を表示させます。

Current Voltage (現在の電圧)から「3.First Level Protection」のLoaded 値を引いた値がLoss 値となります。

Loss の欄に記入します。

3.First Level Protection のNo Load 値は、残量20%で11.3V位です。(3セルの場合)

4. Second Level Protection のNo Load 値は、Li-Po の規定値の11.1V としました。


naza_settings_12.png


変更後は、「WRITE」 をクリックします。



◆ Go Home & Landing のテスト



現在の高度が20m未満の時
高度20mまで上昇し、ホームポイントの真上まで移動し、15秒間ホバリング

現在の高度が20m以上の時
現在の高度でホームポイントの真上まで移動し、ホームポイントの真上20mで15秒間ホバリング

その後、ゆっくり着地し、モーターが停止します。


naza_settings_09.png


(注意)

・ マルチコプターの電源をONにした場所がホームポジションとして記憶されるので、注意してください。

・ GPSの誤差は2.5m位あるので、自動車などの近くで電源をON しないようにしてください。

・ 最初は、いつでも手動操作に切り替えできるように送信機を持っていてください。



◆ I.O.C.(Inteligent Orientation Control)の設定



全てのゲイン調整が終わったら、X2チャンネルをプロポの3ポジションスイッチ(私はFLAPスイッチを使用)に設定します。

ポジション-1(中間)で、Course Lock が青になるように、送信機のサブトリムを調整します。


naza_settings_10c.png


ポジション-0 で、OFF が青になるように、送信機のエンドポイントを調整します。


naza_settings_10d.png


ポジション-2 で、Home Lock が青になるように、エンドポイントを調整します。


naza_settings_10e.png


おそらく、無調整でOK でしょう。



◆ I.O.C.のテスト



機首方向に関係なく、エルロンとエレベータ操作で下図のように機体が移動します。
飛行中にラダーで機首方向を変えても操作は同じです。


naza_settings_10f.png

前方向の記録
2チャネルスイッチをすばやく3~5回OFFとコースロック間でスライドすることにより、いつでも新しい機首方向を前方向として記録することができます。

ホームポイントの記録
制御スイッチを、コースロックとホームロック間で、すばやく3~5回スライドすることにより、現在の位置を新しいホームポイントとして記録することができます。
これを行うとゴーホーム時のホームポイントが変更されます


(注意)

・ ホームポイント近くでホームロックを使用するきは注意してください。 これは、操縦者の頭がこんがらがります。

・ 普通にRCヘリコプター等が操縦できる人がI.O.C.を使うと、間違った操作をするかもしれません。

・ 遠く離れて機首方向が分からなくなったとき、ホームロックに切替、エレベーターUP操作で機首が確認できる距離まで寄せてきて、ホームロックを閉じるのが良いと思いました。

・ 「すばやく」の意味は、ゆっくりすぎてはだめです。また、「3~5回」とは、3回未満や6回以上ではだめです。地上でテストしてみてください。緑LEDが点滅すればOKです。


◆ Gimbal の設定 (空撮目的でなかったら不要です)



これは、室内で行うのが良いでしょう。

MCのX1ポートに接続されたチャンネルに送信機の好みのデバイスを割り当てます。
私の場合は、FLAP LV のままです。
MCのF1ポートにジンバルのピッチ制御サーボを、F2ポートにジンバルのロール制御サーボを接続します。


naza_settings_11.png


1. Gimbal Switch
  「On」 を選択します。
 Output Frequency
  アナログサーボの場合は50Hzにします。
  デジタルサーボの場合は、それより高い周波数でもOKだと思いますが、200Hz以下で十分だと思います。

2. Servo Travel Limit
  機械的に干渉しないように、最大値を決定します。

3. Automatic Control Gain
  機体を前後左右に傾けてもカメラマウントが水平になるよう、Gain(制御量) とDirection(制御方向)を調整します。

4. Manual Control Speed
  数値を小さくすると、送信機で過激なピッチ操作を行っても、サーボがゆっくり遅れて動くようになります。
  自動調整には影響しません。
  スイッチ操作でピッチを変える場合は、低い値がよいでしょう。


(ただいま、更新中です)


2013年04月26日

DJI NAZA取扱説明書 v2.7



これは、原本「Naza User Manual v2.7」を元に、日本語版として私が作成したものです。
翻訳ミスもあると思いますので、原本と合わせてご利用ください。


icon_pdf.png DJI NAZA日本語マニュアルv2.7のダウンロード

2013/04/26改訂 p.28~p.30の文章表記を変えました。


2013年05月07日

NAZA-Mのファームウェア v.3.10



2013/05/01にNAZA-Mのファームウェアが v.3.10にアップデートされました。

改良点は

・姿勢制御アルゴリズムが新しくなり、飛行性能がより良くなった。
・新しいフライト感覚(離陸が、より安定で簡単に、飛行がスムースになる)
・自動コース誤差補正。
・8-ローターをサポート。ヘキサコプター、オクトコプターの1つのモーターパワーを失ったときの保護を追加。
・高度なIMUキャリブレーションを追加。センサーエラーモニターと保護機能。
・CAN BUSポートを使ったPMUモジュールをサポートし、iOSD、GoProジンバルとBluetooth LEDモジュールなどをサポート。
・GPS信号受信の強化。コンパスの干渉モニターと警告の強化。磁気外乱の影響を最大限に減少。
・新しいLED情報を追加。

2013年05月09日

DJI NAZA-Mのアップデート(v2.02⇒v3.10)



DJI NAZA-M(赤色)もファームウェアをv3.10にアップデートすることにより、DJI NAZA-M V2相当へアップグレードできるようです。
ただし、V2全ての機能を使いたい場合はV2付属のPMUが必要です。

以下、DJI NAZA-M V1のアップデート(v2.02または2.01)⇒v3.10)方法を記載します。

(万一、不具合が出た場合、バージョン2.02に戻せますので安心してください。)


【 本記事の目次 】

1. DJIのウエブサイトからインストーラーをダウンロードします。
2. インストールします。
3. アシスタントソフトウェアの起動とファームウェアのアップデート
4. IMUキャリブレーション(必須)
5. 姿勢制御モードスイッチで「Go Home」も可能になります
6. オクトコプター(8-ローター)をサポート
7. 元のバージョン(v2.02)に戻すには
8. V2のPMUを使った配線
9. 異常なLED表示の意味とトラブルシューティング
10. 飛行させてみて


1. DJIのウエブサイトからインストーラーをダウンロードします。

http://www.dji-innovations.com/download/naza-m-downloads/


naza_update31_01.png


Naza-M Assistant Software v2.10のZIPまたはEXEのいずれかをクリックし、保存します。
ZIPを選択した場合は、ダウンロード後、解凍します。(右クリック⇒「すべて展開」)

(参考) NAZAM_2.10_Installer.exe のハッシュ値
CRC32: CC5F8959
MD5: 573814C6FDE2D9FF5693DBACD95EFBF6
SHA-1: 4E4B75CECD6F2CA4089DB5908FD38945288235DA


2. インストールします。

次のファイルを実行するとインストーラーが起動しますので、指示に従って完了させます。


naza_update31_02.png


以前の「DJI NAZA Assistant_1.8」はアンインストールしなくても構いません。
このインストーラーのデフォルト設定では、プログラムおよびショートカットの格納場所が、分かれますので大丈夫です。
(参考) スタートメニューとプログラム格納場所
v1.8
 C:\ProgramData\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\DJI Product\DJI NAZA Assistant_1.8
 C:\Program Files\DJI Product\DJI NAZA Assistant_1.8
v2.1
 C:\ProgramData\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\DJI Product\DJI NAZAM Assistant
 C:\Program Files\DJI Product\DJI NAZAM Assistant_2.10


3. アシスタントソフトウェアの起動とファームウェアのアップデート

NAZAとPCとをUSBケーブルで接続します。
アシスタントソフトウェアを起動します。


naza_update31_03.png


NAZAに電源を供給します。


naza_update31_04.png


(メールアドレスとパスワードを尋ねられる場合があります)

「Upgrade」をクリックします。


naza_update31_05.png


念のため、プロペラを外しておきます。(今まで回ったことはありませんでしたが・・・)
「Yes」をクリックします。


naza_update31_06.png


進捗バーが100%になるまで待ちます。


naza_update31_07.png


アナウンスが表示されます。 一応、目を通して、「Close」をクリックします。


naza_update31_08.png


Viewメニューが表示されます。 以前の設定が継続されているはずですが、確認してください。


4. IMUキャリブレーション(必須)

Toolsメニューを表示させます。


naza_update31_09.png


naza_update31_11.png


ベーシックIMUキャリブレーションを行います。
Basicタブの「Basic Cali」をクリックします。


naza_update31_12.png


「(再)キャリブレーション中は、機体(MC)を水平に静止させておく必要があります。」という指示が出ますので従ってください。
「Yes」をクリックします。


naza_update31_13.png


進捗バーが表示されます。(5秒程度で完了)


naza_update31_14.png


完了しました。


アドバンスドIMUキャリブレーションを行います。


naza_update31_15.png


Advancedタブの「Advanced Cali」をクリックします。


naza_update31_16.png


「(再)キャリブレーション中は、機体(MC)を水平に静止させておく必要があります。このキャリブレーションには5~10分かかりますので、根気よく待ってください。」という指示が出ますので従ってください。
「Yes」をクリックします。


naza_update31_17.png


「再度、機体(MC)を水平に静止させてください。うまく飛行しない場合はアドバンスドキャリブレーションを再実行してください。」という指示が出ます。
「Yes」をクリックします。


naza_update31_18.png


進捗バーが表示されます。(進行速度は一定ではありません)


naza_update31_19.png


完了しました。


【ヒント】 LED赤?オレンジ?が高速点滅しモーターが起動しない場合は、このキャリブレーションをやり直してみてください。


5. 姿勢制御モードスイッチで「Go Home」も可能になります

従来のManual位置の動作が選択できます。


naza_update31_20a.png

naza_update31_20b.png


6. オクトコプター(8-ローター)をサポート

ESCをF1とF2 ポートに接続しますので、ジンバル制御はできなくなります。


naza_update31_21.png


7. 元のバージョン(v2.02)に戻すには

以前の「DJI NAZA Assistant_1.8」を起動し、「Upgrade」を行います。
設定値は継続されますが、確認してください。


8. V2のPMUを使った配線

CAN BUSポートを備えたPMUモジュールを使って、iOSD、GoProジンバル、Bluetooth LEDモジュールなどを使うことができます。 ← (説明文によると)


naza_update31_22.png


9. 異常なLED表示の意味とトラブルシューティング

naza_error_code_01.png



10. 飛行させてみて

以前より安定しています。無風だからかもしれませんが、GPS Atti.モードにおいて、位置・高度ともに定位置を保持しています。
(GPS)Atti.モードのとき、離陸時、スロットル中央まで、ほとんどモーター回転数が上がらず、中央を超えた頃から、モーター回転数が急上昇します。 これは、モーターの回転数だけで、離陸・着陸時ともにスムースです。
飛行中にNormalモードに変えると、急激に降下することがあるので、低い高度においては注意が必要です。



<ただいま、更新中>



2013年05月10日

DJI NAZA-M v3.10のコマンドスティックキャリブレーションの問題点



NAZA-Mのファームウェアをv3.10にしてから、スライダーが中央(緑)でなく、黒色でしたので、
コマンドスティックキャリブレーションを再度行いました。 そこで、問題が発生!!

「START」をクリックして開始


naza_3.1_settings_01.png


完了後、「FINISH」をクリックすると


naza_3.1_settings_02.png


「キャリブレーション後、全てのTXスティックをセンター位置にして、ソフトウェアに表示される全てのスライダーが中央の位置にあるかどうかを観察します。もしそうでない場合は、TXスティックのトラベル量の対称性に問題があります。TXスティックキャリブレーションを確認・調整するために、ご使用のTXのマニュアルを参照してください。」
といった意味のメッセージが表示されます。
「OK」をクリックします。


naza_3.1_settings_03.png


全てのスライダーは中央で、緑色です。

しかし、
NAZAを再起動すると、全てのスライダーは中央になく、黒色です。
ファームウェアv2.02のときは、OKだったのですが・・・

そこで、検証

使用プロポはJRで、送信機DSX9、受信機はRD931です。
 JRのニュートラルは1500μsと言っていますが、2.4GHzになってから、個体差があります。
 私が所有している受信機においては、1505μs~1527μsの範囲で、個体差があります。同一モデルでも異なります。
今回使ったものは、ニュートラルが1507μsです。

エルロンのトラベル量を、-50%~+100%と非対称に、
エレベーターのトラベル量を、-50%~+50%と対称で、小さく
してみました。
キャリブレーション直後は、
エルロンのスライダーは中央から大きくずれ、黒色です。(+25%の位置)
エレベーターのスライダーは中央で、緑色です。
スティック操作(エルロン、エレベーターを含めて)で、全てのスライダーは左右全域で動きます。


naza_3.1_settings_04.png


NAZAを再起動後は、全てのスライダーは中央より少しずれた位置で黒色です。
赤線は、スティック操作(エルロン、エレベーター)によるスライダーの移動範囲を示します。


naza_3.1_settings_05.png


結局、
送信機のサブトリムを使って、ニュートラルを1520μsにしたら、全て中央になりました。
トラベル量も、1520μs±400μs(±100%)以内なら、そのまま反映されます。
(厳密には±421μs程度で、Cannel Monitorの数値が±1000になりました。)

何のためのキャリブレーションか!? これじゃ意味がない!!

これなら、送信機側で調整するだけでOKではないか!!

まぁ怒りは抑えて、このたびは送信機側で調整しました。
「View」メニューの「Channel Monitor」なる、便利なものが付いているので、(これを信じて)調整しました。


naza_3.1_settings_06.png


FUTABA製プロポとは相性が良いでしょう。


2013年05月17日

NAZA-Mのファームウェアが改善されました



Ver.3.10 ⇒ Ver.3.12 への変更点

1.  Receiver Advanced Protection(受信機の拡張保護)機能が追加された。

2.  コマンドスティックキャリブレーション設定が反映されず、赤LEDが警告し、モーターが起動しない問題を修正した。
  この修正により、トラベル量の真中がニュートラルに、また、左右のトラベル量が対称となります。(意訳)

3. インテリジェントモードでのモーター停止を最適化。モーター停止の基準位置をスロットルスティック40%以下から10%以下に変更した。

Ver.3.10において、「LED警告が作動し、モーターが起動しない」といった症状が常時または時々発生しした理由は、
おそらく、2のコマンドスティックキャリブレーション設定が反映されなかったからでしょう。
これは、アシスタントソフトウェアに接続した状態で、NAZAを再起動しなかったら、発見できません。
私は、ニュートラルを送信機のサブトリムで行っていました。
NAZAが起動時にニュートラルをチェックし、もしニュートラルがずれていた場合は、モーターが始動しません。
フタバのプロポ(1520μs)を使った場合でも、若干のずれがあったと思います。
個体差により、正常動作した人や、動作しなかった人がおられたと推測します。
JRプロポを使っている人は、サブトリムでニュートラルを修正しないかぎり正常動作しなかったと思います。


2013年05月18日

NAZA 受信側のアドバンスド保護



NAZAのファームウェアv3.12より、Receiver Advanced Protection(受信側の高度な保護)が追加されました。


naza_settings_v2_01.png


これを有効にすると、次のような状況が発生した場合、フェイルセーフのきっかけとなります。
航空機の高度差によって、2つの状況があります。

1. 100メートルよりも低いとき、A/E/Rチャンネルがニュートラルでない。

2. 100メートルよりも高いとき、A/E/Rチャンネルがニュートラルでない、またはスロットルスティックがニュートラルを超えている。

GPSまたはATTI.モードにおいて、1または2の要件が満たされ、A/E/R/Tチャネルの出力データが20秒間変化していなかった場合、航空機は自動的にホバリングします。
その後、10秒経過してもA/E/R/Tチャネルの出力データが変化しない場合は、自動操縦システムが、受信機からのデータが異常だと思い、フェイルセーフモードに入ります。

2013年05月19日

NAZAのコンパスの値



NAZAアシスタントソフトウェアで、コンパスの値を調べてみました。


naza_3.1_settings_10.png


Compass(raw)値は次の図のように変化しました。

naza_3.1_settings_11.png

ヘルプ(?)を見たら、
rawの値は -500 ~ 500
Modの値は 750 ~ 2250
と書かれていました。


2013年06月11日

NAZA-M Lite について

NAZA-M Lite が発売されました。

dji_naza-m_lite_01.png


説明書を見た限り、
NAZA-M V1 (ファームウェアv2.02)と同等な機能・性能を持っています。
「NAZA-Mの簡易版として、高い信頼性と安定性を継承します。」と書かれています。

現時点での差は、8ローターに未対応、Bluetoothなどの新機能に未対応です。
今後の拡張性については?ですが、現時点での私のニーズに対応しているので、1個購入してみようと考えています。

2013年06月28日

FY550 + NAZA-M Lite

以前に製作していたFY550フレーム機体にNAZA-M Lite を搭載しました。
以前、この機体には、コントローラーTMF AQ-50D を搭載していました。


fy550_naza_lite_01.jpg


fy550_naza_lite_02.jpg


fy550_naza_lite_03.jpg


寸 法:     550mm(対角ローター距離) x 150mm(高さ、GPS先端まで)
重 量:     1,230g(本体) + 284g(バッテリー) = 1,514g
フレーム:    TAROT FY550
モーター:    A2212-13 1000KV x6
ESC :      FlyFun 18A x6
プロペラ:    APC 10x3.8 x3  10x3.8P x3
コントローラー: NAZA-M Lite
送受信機:   AURORA9  OPTIMA6
バッテリー:   Li-Po 3S 3700mAh 35C
その他:     LEDリボン

fy550_naza_lite_04.jpg


GPSコンパスモジュールの取付は、純正マウントを使って「きのこ」のように取り付けました。
将来は、スキッドを取付、バッテリーをフレーム下部に取付たいと考えています。

2013年06月30日

FY550 + NAZA-M Lite 初フライト

初フライトは、RC飛行場で行いました。

まずは、各パラメーターの値を大きく変化させてみて、どのような現象が起きるのかを見極めました。
姿勢制御モードGPS姿勢制御モード、ノーマルモード、ゴーホーム&ランディングなど、テストしました。


fy550_naza_lite_05.jpg

まだ暫定値ですが、DJIのマニュアルに書かれている数値とは、異なります。
大きさ、重量ともにF550とほぼ同じです。

マニュアルでは
Basic Gain             Attitude Gain
Pitch Roll Yaw Vertical    Pitch  Roll
170  170  150  140     170  170

私の調整では
Basic Gain             Attitude Gain
Pitch Roll Yaw Vertical    Pitch  Roll
180  180  100  140     100  100


ピッチとロールのゲインについては、双方とも大きくするとハンチングし、小さくすると不安定(ミソスリ状態)になります。
しかしながら、Basic と Attitude との違いが、イマイチ把握できていません。
Attitudeを小さくし、Basicを大きくしても安定⇒ハンチング となります。しかし、Attitudeを小さくしすぎると操舵の効きが弱くなります。

ヨー・ゲインは、大きくすると上下変動します。60%位まで下げても安定しています。

バーチカル・ゲインは、ノーマルモードには影響しません。
スロットルカーブのニュートラル付近をフラット(またはミキシング機能を使って、スイッチONでスロットルが50%(ニュートラル))になるようにしておくと、判断しやすいです。

基本的には、スロットルが50%(ニュートラル)で、高度を維持すればOKです。
また、大きくすことにより、急激なラダー操作時の上下変動が少し抑えられます。
このゲインを大きくしすぎると、急激なスロットル操作時にしゃくります。
しかしながら、今回の機体(1500g位)では、200(最大値)まで、上げても、OKでした。
結果、これがベストという点が見つかりません。

次の動画は、ピッチとロールのゲインを変化させたときの機体の様子です。
あらかじめ、飛行場にて各ゲインの安全範囲を確かめたのち、空き地で撮影しましたので、あまり顕著な変化が観察できないかもしれません。
飛行場では、揺れが増幅していき、まるでブランコのようになるまでテストしてみました。



気になる点

離陸時、スロットルを上げると上昇しますが、約1m上昇した時点から下降し始めます。
したがって、再度スロットルを上げないといけません。

オートランディング時、地上高10~20cmの範囲で数回バウンドします。
低スキッドなので、仕方ないのかもしれません。

GPSを使った位置のロックがあまいように思われますが、今回は初飛行なので、
この件は、もう少し飛行時間を重ねて、(GPSの軌道計算が十分行われた時点で)判断したいと思います。


今後、ピッチとロールのゲインについて、Basic と Attitude との相対関係を、もう少し知るために
、いろいろとやってみます。


(ただ今更新中)

2013年07月04日

Naza-M Assistant Software v2.14

Naza-M Assistant Software v2.14がリリースされました。
Naza-M V2も同じアプリです。
ファームウェアはアシスタントソフトウェア経由でダウンロード・インストールされます。


http://www.dji-innovations.com/download/naza-m-downloads/

(リリースノートを和訳)

● ファームウェア
 ✔ Zenmuse H3-2Dジンバルとの互換性を最適化しました。
 ✔ X1チャンネルのキャリブレーション機能を追加しました。
  (X1チャンネルは、ノーマル・ジンバルおよびZenmuse H3-2Dジンバルのピッチ制御に用いられます。)
 ✔ デフォルトの航空機タイプをI4に代わってX4に変更しました。

● ソフトウェア
 ✔ X1チャンネルのキャリブレーション機能を追加しました。
  (X1チャンネルは、ノーマル・ジンバルおよびZenmuse H3-2Dジンバルのピッチ制御に用いられます。)


次のGain項目にAdvaced が追加されました。


maza-m_214_asist_gain.png


2013年08月02日

NAZA設定~アドバンスド キャリブレーション

NAZAアシスタントソフトウェアv2.14(ファームウェアv3.14)にて、
アドバンスド キャリブレーションを実行後、1~2分後に、次のメッセージがでます。
進捗バーは60%位で、進みません。


naza_settings_v2_02.png


「MCの電源をオフにし、10分後に、MCの電源をオンしてください。」
といった意味です。

以前のNAZAアシスタントソフトウェアv2.12では、このようなメッセージは出なかったような記憶があります。

とりあえず、指示通りにしました。
10分後に電源をオンしたら、進捗バーが消えました。

結果、
赤の間欠点滅で、異常状態です(涙)
この問題を解決するには・・・・・いろいろやってみます。


2013年08月03日

NAZA-M IMUアドバンスドキャリブレーションが完了できない

NAZA-Mのバージョンについて(私が購入して以降)

〇 アシスタントソフトウェアv1.8(ファームウェアv2.02)
× アシスタントソフトウェアv2.10(ファームウェアv3.10)
× アシスタントソフトウェアv2.12(ファームウェアv3.12)
〇 アシスタントソフトウェアv2.14(ファームウェアv3.14)

と、アップデートされてきましたが、現在、DJIのサイトからダウンロードできるのは〇印のみです。
この2つが安定版というわけでしょうか!?
確かに、アシスタントソフトウェアv2.10(ファームウェアv3.10)では、TXキャリブレーションが反映されない、といった不具合があり、
直後に、アシスタントソフトウェアv2.12(ファームウェアv3.12)がでました。
リリースノートを見ると、さまざまな性能改善と機能追加が分かります。
v2.10(ファームウェアv3.10)以降では、オクトローター(8ローター)をサポートしています。

ところで、表題の件ですが、
最新版のアシスタントソフトウェアv3.14(ファームウェアv3.14)にアップデートしたら、
センサーエラーで、起動できなくなりました。

●●●●    ●●●●    ●●●●    ●●●●    ●●●●    ●●●●    

以下、私の記憶があるうちに、行った操作をメモしておきます。

IMUアドバンスドキャリブレーション(Advaced Calibration)を行いました。
機体を水平に置き、振動を与えないようにして、「Advaced Call」ボタンをクリックします。

メッセージによれば、「5~10分かかります。」とありますが、1~2分後に、次のメッセージが表示されました。


naza_settings_v2_02.png


和訳 「MCの電源を10分間オフし、その後、MCの電源をオンしてください。」
進捗バーは60%位で、いくら待っても進行しません。

そこで、メッセージに従って、電源をオフにしました。
10分後、PCとの接続を解除し、送信機と機体の電源をオンしてみましたが、エラーで起動できませんでした。
PCに接続し、アシスタントソフトウェアを起動すると、次のメッセージがでました。


naza_settings_v2_04.png


指示に従って、再度、アドバンスドキャリブレーションを開始しました。
この時点では、Basicタブの画面はグレーで無効です。
開始後、進捗バーは90%まで進みましたが、いくら待っても(10分以上経過)完了しません。
メッセージもでません。


naza_settings_v2_05.png


そこで、電源をオフし、再度オンしたところ、「アドバンスドキャリブレーションを行ってください」
とのメッセージがでたので、
アドバンスドキャリブレーションを開始しましたが、前回と同じで、進捗バーが90%で、いくら待っても完了しません。

そこで、電源をオフし、10分待ってから、再度、アドバンスドキャリブレーションを開始しました。
その結果、アドバンスドキャリブレーションを完了できました。


naza_settings_v2_06.png


PCとの接続を解除し、送信機と機体の電源をオンにしてみましたが、エラーはでません。
屋外で、テスト飛行しました。結果は良好でした。
以前と同様、いや、以前よりも安定しているように思えました。

以上です。
どのように行うのがスマートなのか、よくわかりませんが、「10分待つ」というのがネックのようです。
もし、このような症状が現れた場合、参考にしてください。
私だけかもしれませんが・・・

追記
設定途中で、誤って、ジンバル制御用サーボを1個破損させてしまいました。

NAZA-M のLED インジケーター

NAZA-M LED インジケーターの様子です。
たぶん、これで正常だと思うのですが!?
NAZA-M ファームウェアv3.14

LEDが明るすぎるので、紙を貼りました。


2013年08月07日

NAZA-Mのファームウェアがアップデートされました。

NAZA-M および NAZ-M V2 のファームウェアが、アップデートされました。

アシスタントソフトウェアv2.16(ファームウェアv3.16)  2013-08-06

NAZA-M のソフトウェアのダウンロード先
http://www.dji.com/download/naza-m-downloads/

NAZA-M V2 のソフトウェアのダウンロード先
http://www.dji.com/download/naza-m-v2-downloads/

(参考) アシスタントソフトウェアv2.16はNAZA-M、NAZA-M V2とも同一のものです。


(リリースノートより)

● ファームウェア
 ・ NMアシスタントによるパラメーター設定をサポートしました。
   (BTUが必要となります。 App store または、QRコードでダウンロードリンク先を取得し、
    iOSアプリをダウンロードしてください。)
 ・ iOSD mini をサポートしました。
 ・ S-busⅡ受信機をサポートしました。
 ・ 離陸可能に要する長い待ち時間を避けるよう、ウォーミングアップ条件を最適化しました。
● ソフトウェア
 ・ IMU アドバンスド キャリブレーションのタイムアウトに関するヒントを追加しました。
● マニュアル
 ・ 他社製品を使った場合の接続図を追加しました。
重要
● v3.16以降のアップグレードでは、全てのパラメーターがリセットされます。
  ファームウェアのアップグレード後に、必ず、全てのパラメーターを再設定してください。

2013年08月13日

NAZA-M Lite 搭載 HEXコプターS-606 のテスト飛行

HEXコプターS-606にNAZA-M Liteを搭載し、初フライトしました。

NAZA-Mと比べて、機能のみならず、性能も落としているのかも!?

とりあえず、動画をご覧ください。



2013年08月14日

マルチコプターの夜間飛行

S-606 + NAZA-M Lite + LED
夜間飛行しました。
スマホで撮影しました。



2013年09月12日

NAZA-M のファームウェア v4.00

(この記事は更新されました)

NAZA-M及びNAZA-M V2 のファームウェア v4.00 がリリースされました。
リリースノートによると、追加機能として

・16個のウェイポイントが設定できます。
アシスタントソフトウェアでは、項目が見当たりません。おそらく、Bluetoothを使った、i-Phoneアプリでしか行えないのでしょう。

・フライトエリアが設定できます。
 アシスタントソフトウェアで、高度[m]と半径[m]のリミットが設定できます。

・モーターのテスト機能
など
Wookongの機能が追加されましたね。

DJI NAZA-Mのダウンロードページ
http://www.dji.com/download/naza-m-downloads/

2013年09月15日

フライトエリアの設定 ~ NAZA-M

NAZA-M及びNAZA-M V2 のファームウェア v4.00 がリリースされました。
追加機能の1つに「Flight Limits 」があります。


naza_asistant_limit_01.png


naza_asistant_limit_02.png


・ ホームポイントを中心とした半径および高度は10m~100000mの範囲で設定できます。
・ フライトリミットが作動するのは、GPSモードまたはAtti.モードのときです。
・ フライトリミットを超えたエリアで飛行した場合、スロットルとラダーのみ制御できます。
  その後、ホームポイントに向かって戻ってきます。
  エリア内に戻ったら、全ての制御が可能になります。
・ フェイルセーフと地上での操作は、このフライトリミットに制限されません。

2013年09月16日

NAZA-Mの新機能、フライトリミットのテスト結果

NAZA-Mの新機能の一つである「フライトリミット」のテストを行いました。
台風の影響で、強風な日でしたが、大体の動作は把握できました。

・ 水平方向において、エリアを超えた場合、エルロンとエレベータの操作が無効になります。
  ホームポジションまでは戻ってきません。おおよそ10m圏内まで戻ります。
  ノーマルモードに移行すると、全ての操作が有効になります。
  また、フェイルセーフ(ゴー・ホーム)は、いつでも優先されます。

・ 垂直方向においては、指定した高度以上に上昇しません。
  全ての操作は有効です。

ビデオをご覧ください。


2013年10月01日

NAZA-M コンパスのキャリブレーションについて

NAZA-M のコンパスに磁性体を近づけるとどうなるか、意図的に行ってみました。

Compass rawの値は-500~500の範囲に、Modの値は750~2250の範囲でないといけません。

compas_01.png


ドライバー(鉄)などの強磁性体を近づけると、途端に、Modの値が増加し、画面右下に警告マークが表示されます。

compass_02.png


ステンレス製のハサミでも影響しました。ステンレスの種類によるようです。アルミは、まったく影響しません。
電子機器の中には、シールド板に鉄材を使っているものがあります。近づけると、かなり影響されます。
逆に言えば、
Modの値を見ながら、コンパスの取付場所を決めれば、キノコのように、突起させなくてもよいかと思います。

電磁波の影響について調べてみました。
GPS/コンパスモジュールの下部方向に電磁波が出ています。
MCの上部方向に電磁波が出ています。
UVのLEDの方向に電磁波が出ています。 V2のPMUについては不明です。
また、受信機の中にはスイッチングBECを内蔵しているものもあります。例として、HITECのOPTIMA9の場合、LEDのあたりの上向に電磁波が出ています。
しかし、3cm離せば、ほとんど影響はないでしょう。

私の場合、MCの真上にGPS/コンパスモジュールを取り付けていますので、GPS/コンパスモジュールの下部にアルミ板を敷いています。GPSの受信感度アップとシールド効果を期待して行ったのですが、GPSの受信感度アップには、ほとんど効果はみられません(?)。気休めです。

マルチコプターの構成や配置に変更があった場合は、(説明書どおり)コンパスのキャリブレーションが必要になります。

電子コンパスの原理は、従来の永久磁石を使ったコンパスのそれとは異なり、
XYZ軸方向に配置された磁気センサーの出力(大きさと向き)より演算で方位を求めています。
コンパスのキャリブレーションは、XYZ軸方向の±の最大値を知り、それぞれの中間点(原点)を求める作業です。


2013年10月27日

ラダーが効かない~NAZA-M

GPS Atti.またはAttiモードにおいて、
スロットルスティックを一番下にした状態では、ラダーが効かない
ことが判明しました。

おそらく、これは仕様だと思うのですが、説明書には記載されておりません。
受信機アンテナの取付位置を変えたので、送信機との通信距離をテストするため、高度400mまで
上昇させ、ラダー操作で、機体をゆっくり回転させ、どの角度でもフェイルセーフに入ることがないことを確認しました。
確認後、スロットルスティックを一番下にして、急降下中に、ラダー操作ができないことに気づきました。
スロットルスティックを少し上げると、ラダー操作ができます。

NAZA-MのファームウェアVer.4.02

2013/10/25に、NAZA-Mのファームウェアとアシスタントソフトウェアがアップデートされました。

ファームウェアVer. 4.02
アシスタントソフトウェアVer. 2.20

以下は、リリースノートを翻訳したものです。

● ファームウェア

 ・ フライトリミット機能が最適化されました。

 ・ ファントムにP330CB-H3-2Dを使用するとき、IMUとCMUがH3-2Dジンバルに対し、直接アップグレードできるようになりました。

● ソフトウェア

 ・ 【Advaced】ページのフライトリミットの説明が改訂されました。
 ・ 【Upgrade】ページに、 IMUとCMUオプションが追加されました。

● マニュアル

 ・ フライトリミットの説明が改訂されました。

以上


2013年10月29日

フライトエリアについて ~ NAZA-M

以下は、Naza-M (V2) Quick Start Guide V 1.22 より抜粋したものです。

NAZA-Mにおいて、フライトリミット機能は、デフォルトで有効になっており、
この機能は、機体の浮上量と距離を制限することを目的としています。

Max Heightは、機体とホームポイント間の垂直距離を制限し、
Max Radiusは、機体とホームポイント間の水平距離を制限します。

デフォルトのMax Heightは2000m、Max Radiusは2000mです。
アシスタントソフトウェアで、Max HeightとMax Radiusを書き込むことができます。
Max Height(最大高さ)Max Radius(最大半径)ともに設定範囲は10m~10万mです。

機体は、入力した範囲内(図に示すシリンダ空間)で飛行するようになります。


naza_asistant_limit_02.png

【注意】
(1) 高さ制限は、制御モードがGPSまたはATTIのときに動作します。
  半径制限は、制御モードがGPSで、かつ衛星数が6個以上のときに動作します。

(2) 機体が範囲外で飛行する場合、(ホームポイントから)さらに離れて飛行する場合を除いて、操縦可能です。

(3) 機体が最大半径の外で、制御モードがGPSに変更された場合、
 フライトエリア内に(自動で)戻ってきます。

(4) フェイルセーフと地上での操作は、フライトリミットに規制されません。

2014年02月22日

GPS/コンパスの仕組み

ここでは、たとえ話を含めて簡単に説明します。
詳しい方のご指摘を賜るかもしれませんが・・・

【GPS】

 落雷があったとします。光が見えて、t秒後に音が聞こえました。音の速さを340m/秒としたら、落雷現場までの距離は、340×t〔m〕となります。つまり、距離は時間に比例しています。

 次に、天井から糸で物体を吊るした様子を想像してください。物体を揺れないようにするには、最低3本の糸で、支点が一直線にならないように配置します。ここで、物体をGPS受信機に、糸の長さをGPS衛星からの距離、支点を各GPS衛星の位置と考えます。

 GPS衛星には、高精度(1億年に1秒の誤差)の原子時計が搭載されており、正確な時刻情報、軌道情報などが電波(光と同じ速さ)で送信されています。

 つまり、GPS衛星からの電波を受信した時刻からGPS衛星が電波を発信した時刻を差し引けば、電波が到達するまでに要した時間が求まり、GPS衛星からの距離が算出できます。

 しかし、正確な受信時刻を知るためには、受信機側にも高精度の原子時計が必要になってきます。原子時計は、たいへん高価で、装置も大がかりなもので、小型の受信機に搭載するのは不可能です。
 そこで、GPS衛星を、もう一つ受信し、その衛星が発信する時刻を基準時刻として、他の衛星から得た発信時刻との差分で計算しています。
 つまり、距離を知るめに3個、基準時刻を知るために1個、合計4個以上のGPS衛星を受信すれば、現在位置が求まります。

 GPS受信機内のCPUで、計算処理され、位置情報を出力しています。ここでの計算処理は連立方程式を解くプログラムとなります。

 GPSからはL1(民生用)とL2(軍事用)とが発信されていますが、我々一般人が利用できるのはL1のみです。

 GPS受信機は、L1 (1575.42MHz)を受信し、C/Aコードにより、どのGPS衛星から発信された信号かを識別しています。それぞれの衛星はC/Aコードに固有の拡散符号を使っているので、同じ周波数で同時に送信しても受信時に分離する事ができるわけです。


【コンパス】

 XYZ軸方向に配置された、3つの磁気センサー(ホール素子など)の出力信号から方位を計算しています。
 コンパスモジュールが、常に水平を保つ場合は2軸でもOKなのですが、傾くこともあるので、3軸の信号が必要となります。
 弱い地磁気を検出していますので、使用する場所や、コンパスモジュールの置かれている周囲の条件(鉄などの磁性体など)が、大きく影響します。

 コンパスのキャリブレーションとは、
XYZ軸方向の中心点(原点)を求める作業です。
コンパスを360°回転させ、各軸の最小値と最大値を求め、この中心値を原点とします。

 加速度センサーとの連携により、自動キャリブレーションも可能になります。

NAZAアシスタントソフトウェアを起動して、周囲の磁性体が、どのくらい影響しているかを数値で確認してから、コンパスモジュールの設置場所を決めるのもよいでしょう。

これに関しての過去記事
http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2013/05/naza_2.html

2014年02月24日

GPS/コンパスモジュールへの影響

NAZAアシスタントソフトウェアの「Tools」メニューで監視しながら、いろいろなRC部品のコンパスへの影響を調べてみました。

GPS/コンパスモジュールの近くに置くといけないもの
基本的には、磁石は厳禁です。 次に、磁化率の大きいもの(鉄など)です。

機体発見ブザー類 や ブザー付電圧低下警告アラーム類
ブザーには、圧電ブザーと磁気ブザーがあります。 圧電ブザーはOKですが、磁気ブザーはNGです。
機体発見ブザーの多くは、磁気ブザーを使っています。
次の写真の中の3つ全て磁気ブザーが使われています。

magnetic_material_01.jpg

左から、影響の弱い順に並べてみました。
私は一番左を使っています。
ロビンで販売されているもので、影響(磁気)が弱く、小型軽量で音量も大きいですが、指向性が強すぎるのと価格が高いのが欠点です。


次に、鉄材です。
次の写真はスイッチングBECです。薄い鉄板でシールドされています。
購入直後は、コンパスに近づけても影響しませんでしたが、使用しているうちに磁化されました。

magnetic_material_02.jpg

私は、これをカメラとWi-FiのAPの電源に使用しています。
シールド板を銅板で作り直そうと思っています。 まぁ、シールド無でもOKですけどね。


配線
GPS/コンパスモジュールからのリード線は長く、どこかでたくるようになると思います。
余分な線を切り、短くするのが理想です。

この線は(電源+、信号線Tx、信号線Rx、共通線-)で、GPS/コンパスモジュールとMC間で双方向通信をしています。
(補足)USBでは、信号線はD+、D-で、差動で伝送をしていますが、ここでの、やりとり方式は知りません。

GPS/コンパスモジュールからのリード線に、意図的に、電磁ノイズを入れてみました。
すると、めちゃめちゃ誤動作しました。 エラーチェックが甘いのか??

ESCなどから発生する電磁ノイズの影響を少なくするには、
・前述した、余分な線を切り、短くする。
・シールドは、場合によりアンテナと化するので、お勧めしません。
・余ったリード線は、ループ径(面積)を小さくするように、ペシャンコにします。
cable_01.png


2014年04月24日

NAZA-M Lite用アシスタントソフトウェアが更新

2014/04/22に、DJIより、新しいNAZA-M Lite用アシスタントソフトウェアが公開されました。
バージョンは1.00のままです。

(更新・変更点)

(1) シンプルで、より簡単に使えるユーザーインターフェイスを提供します。
(2) MAC用がリリースされました。
(3) 新しい機能は追加されていません。

新しくなったアシスタントソフトウェアに合わせて、ユーザーマニュアルも更新されました。


ダウンロードサイト
http://www.dji.com/product/naza-m-lite/download


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