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NAZA-M コンパスのキャリブレーションについて

NAZA-M のコンパスに磁性体を近づけるとどうなるか、意図的に行ってみました。

Compass rawの値は-500~500の範囲に、Modの値は750~2250の範囲でないといけません。

compas_01.png


ドライバー(鉄)などの強磁性体を近づけると、途端に、Modの値が増加し、画面右下に警告マークが表示されます。

compass_02.png


ステンレス製のハサミでも影響しました。ステンレスの種類によるようです。アルミは、まったく影響しません。
電子機器の中には、シールド板に鉄材を使っているものがあります。近づけると、かなり影響されます。
逆に言えば、
Modの値を見ながら、コンパスの取付場所を決めれば、キノコのように、突起させなくてもよいかと思います。

電磁波の影響について調べてみました。
GPS/コンパスモジュールの下部方向に電磁波が出ています。
MCの上部方向に電磁波が出ています。
UVのLEDの方向に電磁波が出ています。 V2のPMUについては不明です。
また、受信機の中にはスイッチングBECを内蔵しているものもあります。例として、HITECのOPTIMA9の場合、LEDのあたりの上向に電磁波が出ています。
しかし、3cm離せば、ほとんど影響はないでしょう。

私の場合、MCの真上にGPS/コンパスモジュールを取り付けていますので、GPS/コンパスモジュールの下部にアルミ板を敷いています。GPSの受信感度アップとシールド効果を期待して行ったのですが、GPSの受信感度アップには、ほとんど効果はみられません(?)。気休めです。

マルチコプターの構成や配置に変更があった場合は、(説明書どおり)コンパスのキャリブレーションが必要になります。

電子コンパスの原理は、従来の永久磁石を使ったコンパスのそれとは異なり、
XYZ軸方向に配置された磁気センサーの出力(大きさと向き)より演算で方位を求めています。
コンパスのキャリブレーションは、XYZ軸方向の±の最大値を知り、それぞれの中間点(原点)を求める作業です。


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2013年10月01日 20:10に投稿されたエントリーのページです。

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