初フライトは、RC飛行場で行いました。
まずは、各パラメーターの値を大きく変化させてみて、どのような現象が起きるのかを見極めました。
姿勢制御モードGPS姿勢制御モード、ノーマルモード、ゴーホーム＆ランディングなど、テストしました。
まだ暫定値ですが、DJIのマニュアルに書かれている数値とは、異なります。
大きさ、重量ともにF550とほぼ同じです。
マニュアルでは
Basic Gain Attitude Gain
Pitch Roll Yaw Vertical Pitch Roll
170 170 150 140 170 170
私の調整では
Basic Gain Attitude Gain
Pitch Roll Yaw Vertical Pitch Roll
180 180 100 140 100 100
ピッチとロールのゲインについては、双方とも大きくするとハンチングし、小さくすると不安定（ミソスリ状態）になります。
しかしながら、Basic と Attitude との違いが、イマイチ把握できていません。
Attitudeを小さくし、Basicを大きくしても安定⇒ハンチング となります。しかし、Attitudeを小さくしすぎると操舵の効きが弱くなります。
ヨー・ゲインは、大きくすると上下変動します。60%位まで下げても安定しています。
バーチカル・ゲインは、ノーマルモードには影響しません。
スロットルカーブのニュートラル付近をフラット（またはミキシング機能を使って、スイッチONでスロットルが50%（ニュートラル））になるようにしておくと、判断しやすいです。
基本的には、スロットルが50%（ニュートラル）で、高度を維持すればOKです。
また、大きくすことにより、急激なラダー操作時の上下変動が少し抑えられます。
このゲインを大きくしすぎると、急激なスロットル操作時にしゃくります。
しかしながら、今回の機体（1500g位）では、200（最大値）まで、上げても、OKでした。
結果、これがベストという点が見つかりません。
次の動画は、ピッチとロールのゲインを変化させたときの機体の様子です。
あらかじめ、飛行場にて各ゲインの安全範囲を確かめたのち、空き地で撮影しましたので、あまり顕著な変化が観察できないかもしれません。
飛行場では、揺れが増幅していき、まるでブランコのようになるまでテストしてみました。
気になる点
離陸時、スロットルを上げると上昇しますが、約1m上昇した時点から下降し始めます。
したがって、再度スロットルを上げないといけません。
オートランディング時、地上高10～20cmの範囲で数回バウンドします。
低スキッドなので、仕方ないのかもしれません。
GPSを使った位置のロックがあまいように思われますが、今回は初飛行なので、
この件は、もう少し飛行時間を重ねて、（GPSの軌道計算が十分行われた時点で）判断したいと思います。
今後、ピッチとロールのゲインについて、Basic と Attitude との相対関係を、もう少し知るために
、いろいろとやってみます。
（ただ今更新中）
コメント (12)
更新を楽しみにしている者です。
とても参考になります。ありがとうございます。
投稿者: 最近始めた初心者 | 2013年07月01日 09:47
日時: 2013年07月01日 09:47
こんにちは、管理者の「まーぴー」と申します。
お役にたてて、光栄です。
ご質問等ございましたら、ご遠慮なく、コメントください。
私も、そんなに経験豊富でないので、回答できないことも多々あるかもしれませんが・・・
どうぞ、よろしくお願いいたします。
投稿者: まーぴー | 2013年07月01日 10:47
日時: 2013年07月01日 10:47
ヘリの大会練習の為に、クアッドは放置してました。
秋田の大会の暇つぶしに、一ヶ月振りに飛ばそうと思ってバッテリーを繋いだら・・・
「赤点滅2回・黄赤交互の点滅2回」だったかになり・・・
見た事無い点滅でしたので、断線し再度通電してもLEDは同じ点滅だったので
SW6回パチパチで、水平・垂直回転をしたら
正常にLEDが点滅してので浮かせたら、
エルロン方向に傾いて行くので、スティックで止めましたが
スティックを離すとホバしますが、今度は反対に流れるで
操作が送れて、松ノ木の枝に突っ込みました。
一度、PCに掛けてみます。
異常がなければ・・・
ファームウェアーをV2.02に戻します。
何時・何が起きるか不安ですので・・・。
投稿者: 敏ボー | 2013年07月01日 18:21
日時: 2013年07月01日 18:21
敏ボーさん
そうですか！？
原因不明ですね。もしかしたら、ハードウェア不良も考えられますね。
投稿者: まーぴー | 2013年07月01日 22:55
日時: 2013年07月01日 22:55
まーぴーさま
最近、クワッドコプターを始めたじじーです。
ワルケラ製のwhirlwind FY450のメインコントローラーを外し、GPS付naza m liteに変えようとしているのですが、ワルケラ製受信機（devo rx701）とnaza(mc)との結線の一部（ゴーホームスイッチ及びGPS切り替えスイッチ）がよくわかりません。また、万能ユニット（vu)の電源を近くのモーター用電源に半田付けしたのですが、バッテリーを接続した際、赤色の高速点滅しているだけでスタンバイ状態になりません。もしよければ、図解入りのご指南を頂けたら幸甚です。宜しくお願いします。
早く大空高く飛ばしたいと思っていますじじーです。
投稿者: じじー | 2014年10月19日 23:06
日時: 2014年10月19日 23:06
じじーさま
始めまして、
「ゴーホームスイッチ及びGPS切り替えスイッチ」⇒ これは、「U」制御モードスイッチとなりますので、送信機側の3Pスイッチに対応したchに接続してください。
「万能ユニット（vu)の電源を近くのモーター用電源に半田付け」 ⇒ モーター用電源とは、バッテリーから直接来ていますか？ もし、そうでなく、BECなど他の回路を経由しているなら、直接バッテリーと並列になる回路を見つけてください。
配線図などは、こちらを参考にしてください。
http://wcnet.jp/lily/blog0/cat1/naza/
投稿者: まーぴー | 2014年10月20日 08:10
日時: 2014年10月20日 08:10
まーぴー様
お世話になっております。
じじーです。
「モーター用電源とは、バッテリーから直接来ていますか？」→直接きています。
ワルケラ製受信機（devo rx701）は、上から「elev」「aile」「thro」「rudd」「gear」「aux1」「aux2」「batt」と並んでいます。最初の4つ「elev」「aile」「thro」「rudd」とnazaとは問題なく接続しましたが、nazaの「u」と接続するのは「aux1」または「aux2」となるのでしょうか？
ご教示願います。
投稿者: じじー | 2014年10月27日 22:53
日時: 2014年10月27日 22:53
じじー様
Q. nazaの「u」と接続するのは「aux1」または「aux2」となるのでしょうか？
A. そのとおりです。
例1）リモートゲイン調整を使う場合、
NAZAのUチャネル ⇔ 受信機AUX1（送信機の３ポジションスイッチに対応）
NAZAのX2またはX1チャネル ⇔ 受信機AUX2またはAUX1（送信機のボリュームに対応）
例2）IOCを使う場合、
NAZAのUチャネル ⇔ 受信機AUX1（送信機の３ポジションスイッチに対応）
NAZAのX2チャネル ⇔ 受信機AUX2（送信機の３ポジションスイッチまたは２ポジションスイッチに対応）
または
NAZAのX2チャネル ⇔ 受信機Gear（送信機の２ポジションスイッチに対応）
例3）カメラのピッチ操作を使う場合、
NAZAのUチャネル ⇔ 受信機AUX1（送信機の３ポジションスイッチに対応）
NAZAのX1チャネル ⇔ 受信機AUX2（送信機のボリュームに対応）
つまり、
NAZAのUチャネルは、送信機の３ポジションスイッチに対応したチャネルへ、
NAZAのX1またはX2チャネルにおいて、IOCを使う場合は、送信機のスイッチに対応したチャネルへ、
NAZAのX1またはX2チャネルにおいて、リモートゲインまたはカメラのピッチを使う場合は、送信機のボリュームに対応したチャネルへ、接続するとよいでしょう。
NAZAのX1は、 カメラのピッチ/リモートゲイン
NAZAのX2は、 IOC / リモートゲイン
たとえば、送信機側で
Gearが２ポジションスイッチ
AUX1が３ポジションスイッチ
AUX2がボリューム
に対応していた場合には、
NAZAのUチャネル ⇔ 受信機AUX1（送信機の３ポジションスイッチに対応）
NAZAのX1チャネル ⇔ 受信機AUX2（送信機のボリュームに対応）
NAZAのX2チャネル ⇔ 受信機Gear（送信機の２ポジションスイッチに対応）
として、
ボリュームをリモートゲイン調整または、カメラのピッチ操作に使用します。
２ポジションスイッチはIOC操作に使用します。ただし、２ポジションなので、OFF⇔コースロック または OFF⇔ホームロック 切換として使用します。
投稿者: まーぴー | 2014年10月28日 09:11
日時: 2014年10月28日 09:11
まーぴー様
ご丁寧にご教示頂き恐れ入ります。
最初の確認ですが、「モーター用電源とは、バッテリーから直接来ていますか？」に対し「直接きています。」とお答えした件については、特に問題はありませんでしょうか？
また、ご教示頂きましたようにNAZAと受信機とを接続し、送信機（ワルケラ製DEVO10）の設定（これもよくわかりません）をして初めてLEDランプは黄色のスタンバイ状態となるのでしょうか？
何せ初めてのチャレンジなもので要領がつまめません。何卒宜しくご教示願います。
じじーより
投稿者: じじー | 2014年10月28日 22:58
日時: 2014年10月28日 22:58
じじー様、
はい、そのとおり、問題ありません。
具体的には、バッテリーとNAZA用PMUとESC（電源側）とが並列接続されていればOKです。
私は、ワルケラ製DEVO10についての知識がないので、具体化したことが言えないのですが、
基本的には、エルロン、エレベーター、ラダー、スロットルchについては、トラベル量を100％とし、
アシスタントソフトウェアで設定すればよいでしょう。
Uチャネルについては、送信機側でトラベル量を調整する必要があります。
アシスタントソフトウェアにて、ゲインを除く全ての設定を完了するまでは飛行してはいけません。
安全性確保の意味で、NAZAは不適切な設定においてはモーターが回らないように設計されています。
投稿者: まーぴー | 2014年10月29日 17:47
日時: 2014年10月29日 17:47
まーぴー様
初めまして、年金生活者 と申します。
F550にNAZA-M LITEを載せているのですが、離陸の時必ず前か右に傾き離陸できません。原因を教えていただきたくメールしました。
Gainはピッチ170.ロール170,ヨー150,バーチカル140,ピッチ170,ロール170 に設定です。機体の総重量2.4Kg 以上です。
よろしくお願いします。
投稿者: 年金生活者 | 2014年12月25日 20:02
日時: 2014年12月25日 20:02
年金生活者様、
初めまして、
NAZA-M LITEの場合、私も同様な症状が現れます。
これは、NAZA-M LITEがNAZA-Mより性能が（意図的に）劣っているためと思います。
GPS Atti.モードで離陸させようとした場合に生ずると思います。
対策として、「Atti.モードで離陸させ、その後、GPS Atti.モードに切り替える」方法があります。
GPS Atti.モードにおいても、位置が移動すると思います。
NAZA-M LITEは、NAZA-M V2の場合と比べ、その移動量が大きいです。
それから、（低スキッドの場合）着陸時にバウンドすると思います。
これも性能の問題だと思います。
根本から改善するなら、NAZA-M V2を購入するしかないみたいですね。
これも、メーカーの攻略方法でしょう。
私は退職しましたが、まだ年金は受け取れません（涙）
投稿者: まーぴー | 2014年12月25日 21:53
日時: 2014年12月25日 21:53