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S606 + DJI NAZA テスト飛行

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STO製S606フレームにDJI製NAZAコントローラーを搭載。
初飛行です。


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制御モードは3種類あります。

Normal モード ・・・ 通常のヘリコプターのように舵をきった方向に機体が傾き、スティックを離しても、その姿勢を保持します。
非常に敏感に舵が効きました。

Atti. モード ・・・ 姿勢制御モード。加速度センサーと気圧センサーで、水平や高度を維持してくれます。 スティックを離せば、水平に戻ります。 風が吹けば、その方向に流されます。

GPS Atti. モード ・・・ GPSと磁気コンパスを使った姿勢制御モード。 スティックを離せば、その位置に留まります。 風が吹いても、その位置を保持します。


離陸後、Atti. モードからGPS Atti. モードに切り替えると、流れてしまう。 とても操縦きない!?

原因は、「GPS/コンパス」の前後を逆に付けていました。 リード線のある側が前だと知っていたのですが、うっかりしていました。


ラダーを強めにきると、上下に揺れる。
舵を入れたとき、舵を抜いたとき、に上下に揺れる。(高度が変化する)

ゲイン調整が影響していることは感覚でわかりましたが、上下に揺れはゼロにはできませんでした。

現在の基本ゲイン
ロール 150%
ピッチ  150%
ヨー  100%
垂直  100%

ロールとピッチは、200%まで上げると、揺れている感じになったので150%としました。
ヨー と 垂直ゲインは関連性があるようで、ヨーのゲインを上げると、舵を入れたとき、舵を抜いたときの上下の変動が大きくなり、さらに上げると、水平にスピン(ピルエット)しなくなりました。
同時に垂直ゲインを上げると、少し押えてくれるようでしたが、よくわからないので、100%に設定しています。


MCのX1とX2ポートを使って、プロポでリモート調整してみました。

全てのゲインは、デフォルトの100%でOKでしたが、より良い性能を発揮するには必要なのかな??

といった感じです。 ~500%まで設定することができます。

次回は、顕著に変化するまで、大きくゲインを調整してみます。


ゴーホーム&ランディング
成功しました。 高度20mまで上昇、ホームポイントまで移動、ゆっくり下降し、着地後、フレームアウト(モーター停止)しました。

プロポの電源をOFFにしなくても、スイッチでフェイルセーフに入れるようにしました。

 

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2012年10月10日 18:47に投稿されたエントリーのページです。

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