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2012年10月 アーカイブ

2012年10月04日

DJI NAZA 取扱説明書 日本語版

DJI NAZA 取扱説明書(日本語版)を作成しました。

これは、私と私のRC仲間のために作成したものです。

翻訳ミスもあると思いますので、これは補助として

必ず原文(英文)をお読みください。


DJI NAZA取扱説明書(日本語)


2012年10月10日

S606 + DJI NAZA テスト飛行

s606-naza_01.jpg


STO製S606フレームにDJI製NAZAコントローラーを搭載。
初飛行です。


s606-naza_02.jpg


s606-naza_03.jpg


制御モードは3種類あります。

Normal モード ・・・ 通常のヘリコプターのように舵をきった方向に機体が傾き、スティックを離しても、その姿勢を保持します。
非常に敏感に舵が効きました。

Atti. モード ・・・ 姿勢制御モード。加速度センサーと気圧センサーで、水平や高度を維持してくれます。 スティックを離せば、水平に戻ります。 風が吹けば、その方向に流されます。

GPS Atti. モード ・・・ GPSと磁気コンパスを使った姿勢制御モード。 スティックを離せば、その位置に留まります。 風が吹いても、その位置を保持します。


離陸後、Atti. モードからGPS Atti. モードに切り替えると、流れてしまう。 とても操縦きない!?

原因は、「GPS/コンパス」の前後を逆に付けていました。 リード線のある側が前だと知っていたのですが、うっかりしていました。


ラダーを強めにきると、上下に揺れる。
舵を入れたとき、舵を抜いたとき、に上下に揺れる。(高度が変化する)

ゲイン調整が影響していることは感覚でわかりましたが、上下に揺れはゼロにはできませんでした。

現在の基本ゲイン
ロール 150%
ピッチ  150%
ヨー  100%
垂直  100%

ロールとピッチは、200%まで上げると、揺れている感じになったので150%としました。
ヨー と 垂直ゲインは関連性があるようで、ヨーのゲインを上げると、舵を入れたとき、舵を抜いたときの上下の変動が大きくなり、さらに上げると、水平にスピン(ピルエット)しなくなりました。
同時に垂直ゲインを上げると、少し押えてくれるようでしたが、よくわからないので、100%に設定しています。


MCのX1とX2ポートを使って、プロポでリモート調整してみました。

全てのゲインは、デフォルトの100%でOKでしたが、より良い性能を発揮するには必要なのかな??

といった感じです。 ~500%まで設定することができます。

次回は、顕著に変化するまで、大きくゲインを調整してみます。


ゴーホーム&ランディング
成功しました。 高度20mまで上昇、ホームポイントまで移動、ゆっくり下降し、着地後、フレームアウト(モーター停止)しました。

プロポの電源をOFFにしなくても、スイッチでフェイルセーフに入れるようにしました。

 

2012年10月13日

ゴーホーム&ランディングのテスト

DJI NAZAコントローラーを使って

ゴーホーム&ランディングのテストをしました。

dji_naza_fig_17s.png


(念のため)プロポはネックストラップで首につるしており、異常事態に備えています。

それから、フェイルセーフに入れるためのスイッチを設けています。電源スイッチをOFFすることなく
フェイルセーフ機能が作動します。


【ビデオ】

2012年10月14日

NAZAを使っての空撮

NAZAを搭載しての、初めての空撮です。

GPSで位置は安定しており、IOCを使うと撮影がとても楽です。
高度が高くなっても、ゴーホーム機能で戻ってくるので、安心です。


(問題点)

・降下する時に機体が揺れる。 ⇒ もう少し調整してみます。
・飛行時間が短い。 ⇒ バッテリー容量を大きくします。

カメラ JVC Everio
安かったので買いました。
メモリは2GBしかないけど、長時間撮影しないので、十分使えます。





2012年10月19日

Micro Beast のファームウェア アップデート 方法

【Micro Beast のファームウェアのアップデート 方法】

◆ 手順

1. インターフェイス「USB2SYS」が必要です。

2. Beast X ソフトウェアをダウンロードします。

3. Beast X ソフトウェアをインストールします。

4. Micro Beast のシリアルNo.(16進数24桁)を調べます。

5. ファームウェアファイル(update_*.upd)をメールで入手します。

6. Micro Beast をアップデートします。

7. 複数のMicro Beastを アップデートする場合。


◆ 1. インターフェイス「USB2SYS」が必要です。

beastx_interface_01.jpg


◆ 2. Beast X ソフトウェアをダウンロードします。

Beast X のサイトからダウンロードします。

http://www.beastx.com/service_software.html


beastx_download_01.png


Windows用とMac用とが用意されています。
「DOWNLOAD」をクリックして、保存します。


◆ 3. Beast X ソフトウェアをインストールします。


beastx_app_install_01.png


「BEASTXSoftwareBundle.msi」をダブルクリック(インストール)します。


beastx_app_install_02.png


セキュリティの警告が出ます。 「実行」をクリックすると、インストーラーが起動します。


beastx_app_install_03.png


「Next>」をクリックします。


beastx_app_install_04.png


「Next>」をクリックします。


beastx_app_install_05.png


「Next>」をクリックします。


beastx_app_install_06.png


beastx_app_install_07.png


「Close」をクリックします。


◆ 4. Micro Beast のシリアルNo.(16進数24桁)を調べます。


・インターフェイスをPCのUSBポートに差し込みます。

・インターフェイスとMicroBeastのSYSとを付属の3ピンオス-オスケーブルで接続します。

beastx_interface_02.jpg


・MicroBeastに電源を供給します。
別電源を使うことをお勧めします。 動力用バッテリーを接続して、ESCのBECから供給する場合は、モーターとESC間を切り離して、安全を考慮してください。


beastx_microsettings_01.png


デスクトップにできた、「BEASTX MicroSettings」をダブルクリックして、実行します。


beastx_microsettings_02s.png


正しいポートを選択して、「Connect」をクリックします。


beastx_microsettings_03s.png


Serial Number の数値(16進数24桁)をメモ(またはコピー)します。(注)この行のみコピー可

このソフトウェアでは、Witeボタンなどは無く、変更が即座に反映されますので気を付けてください。


◆ 5. ファームウェアファイル(update_*.upd)をメールで入手します。


Beast X アップデートのサイトにアクセスします。

http://update.beastx.com/


beastx_download_02.png


Serial Number (16進数24桁)とEmail-Address(メールアドレス、架空のものはだめ)を記入し、「Submit」をクリックします。
Serial Number の途中の空白は詰めても、そのままでもOKです。


しばらくすると、メールが届きます。


beastx_download_03.png


添付ファイルを右クリック、「名前を付けて保存」を選択し、保存場所を選択して保存します。
名前は変更しない方が良いです。


◆ 6. Micro Beast をアップデートします。

・インターフェイスをPCのUSBポートに差し込みます。

・インターフェイスとMicroBeast のSYS とを付属の3ピンオス-オスケーブルで接続します。

・MicroBeast に電源を供給します。


beastx_updater_01.png


デスクトップの「BEASTX Updater」をダブルクリックして、実行します。


beastx_updater_02s.png


USB-Interface(USB2SYS)欄で、正しいUSBポートを選択します。


beastx_updater_03s.png


beastx_updater_04s.png


「Open File」をクリックします。


beastx_updater_05.png


先ほど入手したファームウェアファイル(update_*.upd)を選択し、「開く」をクリックします。
複数ある場合は、デバイスと同じシリアル番号のファイルを選択します。


beastx_updater_06s.png


「Start Update」をクリックします。


beastx_updater_07.png


「Yes」をクリックします。


beastx_updater_08s.png


beastx_updater_09.png


「OK」をクリックします。

これで、完了です。


◆ 7. 複数のMicro Beast をアップデートする場合。


手順3および手順4を繰り返し、所有するデバイス分のファームウェアファイルを入手する必要があります。
(メールに記載されています。)

4. Micro Beast のシリアルNo.(16進数24桁)を調べます。
5. ファームウェアファイル(update_*.upd)をメールで入手します。

シリアルNo.の異なるファームウェアファイルを選択し、アップデートしようとしたら、次のようなメッセージが出ます。


beastx_updater_10.png


シリアルNo.が異なるファイルはハッシュ値も異なります。(ファイルの内容が異なる)


beastx_download_04.png


気になって、内容を見たら、バイナリーではなく、文字(ASCIIコード)で16進数で記述されていました。
しかも、暗号化してあります。(内容の一部ではなく全体が異なる)
おそらくシリアルNo.をキーとして、秘密のアルゴリズムで暗号化しているのでしょう。
つまり、プログラムを知られたくない意図でしょうね。

どうせなら、
ユーザー登録して、後日アップデートがあったとき、自動でメールが届くなんてシステムになっていたらありがたいですね。


2012年10月21日

MicroBeast 3.0.8 ⇒ 3.0.12 アップデート後

修正内容に書かれていた通り、


◆ ラダー操作において、ノーマルモード時のピルエット速度(ヨー角速度)が、速くなりました。

T-REX500において、ヨー角速度をおよそ360度/秒にするのに、ラダーのD/Rを

Ver. 3.0.8 のときは、
ノーマル 125% 、 ヘッドロック 70% でした。 これでも、ノーマル時が遅かったです。

Ver. 3.0.12 にして、
ノーマル 60% 、 ヘッドロック 75% で、ほぼ同じ角速度になりました。

Ver. 3.0.8 のときは、ジャイロ感度設定値が角速度に大きく影響していました(ジャイロ感度を上げると角速度が低下)が、Ver. 3.0.12 では、この影響が少なくなりました。


◆ 初期化の改善

以前より気になっていました。 たまに起こる現象です。 スワッシュサーボの1つが操作に応答しなくなる。
離陸前に、 スロットルHOLDをONし、ピッチ操作をし、異常がないことを確認していました。
改善されたかどうかを確認するには、時間がかかりそうです。

その他、受信機のサポートについては、関係ないので省略します。


新しい機能が追加された後、プログラムのバグが発見されることが、たまにあります。

バージョンを表す数値の意味は、メーカーにより異なります。
β(ベータ)を付けたり、 数値の末尾が奇数だとベータ版だとか、さまざまです。


バッテリー低電圧警告ブザー

500円で購入した、Low Voltage Buzzer (BCV-4S) です。


low_voltage_buzzer_01.jpg


low_voltage_buzzer_02.jpg


2~4セルのLi-Poバッテリーに対応しています。

バランス端子の(-)側を合わせて使用します。

バッテリーを接続すると、セルフチェック(全てのLEDが点灯、ブザーが鳴る)の後、
Li-Poバッテリーのセル数だけ緑LEDが点灯します。

セルの電圧が3.3V未満になると、赤LEDが点滅し、それに同期してブザーが鳴ります。
かなり大音量です。
2~4セルのうち、1つでも3.3V未満になると警告します。


low_voltage_buzzer_03.gif


Hyperion製の2セルおよび3セルの場合は、次のように接続します。
1番目のセルが無視されますが、しかたありません。


low_voltage_buzzer_04.jpg

2012年10月22日

MYさんのUFO

MYさんが、マルチローターフレームFY550に、手作りキャノピーを付けました。


黄色(塗装)バージョン


miyake_fy550_ufo_01.jpg


LED電飾バージョン
写真ではわかりにくいのですが、キャノピーに黄色のLEDリボンを貼っています。


miyake_fy550_ufo_02.jpg


写真でお判りの通り、ベースは日清焼きそばUFOのトレイです。

2012年10月23日

DJI製 NAZA ~ 設定編



=== DJI製マルチローターコントローラー「NAZA」の設定 ===


◆ DJI NAZA取扱説明書(日本語マニュアル)

これは、原本「Naza User Manual v2.7」を元に、日本語版として私が作成したものです。
信頼性はまったくありません。


icon_pdf.png DJI NAZA取扱説明書(日本語マニュアル)のダウンロード


原本「Naza User Manual v2.7」は
http://www.dji-innovations.com/products/naza-multi-rotor/downloads/



◆ プロポの設定


どうも、DJIはFUTABAプロポをターゲットとしているみたいです。
・ニュートラルが1520μs。
・S-BUSはサポートしているが、JRのエクストラアンテナは接続できない。

(私の場合)
送信機: JR DSX9   受信機: JR RD931

dsx9_naza_setting_01.png


dsx9_naza_settings_02.png



◆ NAZAの設定 (飛行前)



万が一の誤動作で、怪我をすることが無いよう、全てのプロペラをはずしておきましょう。

MCとPCとをUSBケーブルで接続する。

アシスタントソフトウェアを起動する。

naza_settings_00a.png


送信機の電源をON にする。

マルチコプターの電源をON にする。


naza_settings_00b.png


「OK」をクリックする。


naza_settings_01a.png


左下のランプにおいて、緑が点灯、青が点滅していればMC と通信状態にあります。

電源投入後、MCの全ての設定データが自動で読み込まれますが、 不安な時や設定変更がMCに反映されているかどうかチェックする時は「READ」をクリックします。

「READ」 と「WRITE」 は、現在のページのみに適用されます。

もし、途中でマルチコプターの電源をOFFすると、赤が点灯、青が消灯します。


naza_settings_01b.png


マルチコプターの電源をONにするだけで、(設定可能に)戻ります。


● Mounting (GPS/コンパスモジュール付)

naza_settings_01c.png


Mounting Location

GPS/コンパスモジュールの取り付け位置のオフセット値を入力します。
図の赤矢印がプラスです。

値を変更するには、その欄(テキストボックス)内をドラッグnaza_settings_01d.pngし、値を入力します。 単位の入力は不要です。

変更後は、「WRITE」 をクリックします。 赤色Zが黒色に変わります。

各ページ(項目)において、値が変更された時は、Zのような変数名か値の色が赤色に変わります。
「WRITE」 をクリックすると、黒色になり、MCに反映したことを意味します。
さらに変更が反映されているかを確認したければ、「READ」をクリックするとよいでしょう。

● Motor Mixer


naza_settings_02.png


1. Mixer Type
  マルチコプターのタイプを選択します。

2. Motor Idle Speed
  そのまま(RECOMMEND)でよいでしょう。


● Tx Cali


naza_settings_03a.png


1. Receiver Type
  2.4GHzやPCMの場合は「Tradition」、FUTABAのS-BUSの場合は「D-Bus」を選択します。

2. Cut Off Type
  「Intelligent」 がよいでしょう。

3.Command Sticks Calibration
  T(スロットル) ・・・ 左がLow、右がHighです。
  R(ラダー)   ・・・ 左が左、右が右です。
  E(エレベーター)・・・左がアップ、右がダウンです。
  A(エルロン)  ・・・ 左が左、右が右です。
    つまり、スティックとの関連性は、「左右は左右、左が下、右が上」と覚えればよいでしょう。

 ・送信機のスティックを動かしてみて、方向が一致するように、「NORM/REV」をクリックします。
  送信機側でリバース設定しても構いません。

 ・キャリブレーションを行います。
  Calibration 「START」 をクリックします。


naza_settings_03b.png


カーソルがランダムに動きます。

スロットル、ラダー、エレベーター、エルロン 各スティックを可動範囲いっぱいに上下左右に2回以上往復させます。
カーソルが左右いっぱいに動き、スティックがニュートラル位置でカーソルがセンター(緑)になればOKです。
スティックはランダムに動かすのではなく、各チャンネル毎にカーソルを確認しながら行うとよいでしょう。


「FINISH」 をクリックします。


naza_settings_03d.png


5. Control Mode Switch

MCのポートUが接続されている送信機の3ポジションスイッチ(制御モードスイッチ)を動かして、
それぞれの領域が青になるように調整します。

制御モードスイッチを「Atti.」位置にし、A が青になるように、サブトリムを調整します。

  
naza_settings_03e.png


制御モードスイッチを「Manual」位置にし、M が青になるように、エンドポイントを調整します。


naza_settings_03f.png


制御モードスイッチを「GPS Atti.」位置にし、GPS が青になるように、エンドポイントを調整します。


naza_settings_03g.png


フェイルセーフ時に、Fail-Safeが青になるようにします。 Fail-Safe 位置はAの左右どちらでも構いません。


naza_settings_03h.png


私は、MIX スイッチ(スロットルホールドスイッチ)をON でFail-Safe 位置に移動するように、ミキシング機能を使いました。


naza_settings_03i.png


もちろん、受信機のフェイルセーフも、この位置を記憶させています。

(参考) DSX9 で、全チャンネルをフェイルセーフ設定するには
 1) 受信機にバインドプラグを挿入する。
 2) 受信機の電源をON する。
 3) 受信機のLED が点滅しているのを確認して、バインドプラグを抜く。
 4) 送信機のスティックやスイッチ位置をフェイルセーフ位置にする。
 5) 送信機のボタンを押しながら、電源をON する。
 6) 受信機のLEDが常時点灯すれば完了。


● AutoPilot


naza_settings_04.png


1. Basic Parameters

「DEFAULT」をクリックすると、全て100% になります。
リモートゲインチューニングを使って、飛行テストを行います。
まずは、Remote Adjust の Pitch をX1 に、Roll をX2 に設定します。
X1、X2 は送信機のレベルボリューム(LV)チャンネルに割り当てるとよいでしょう。
LV がニュートラルの位置でゲインを100% に設定しておくと、LV 操作で、ゲインは50% ~ 200% まで可変できます。
ニュートラル位置を1倍として、1/2倍 ~ 2倍変化できます。
(飛行場において)Pitch とRoll の調整が終わったら、次にYaw とVertical をX1、X2 に割り当て、
順々に調整すればよいでしょう。

設定可能なゲインの範囲は

Basic Gain
 Pitch   20% ~ 500%
 Roll     20% ~ 500%
 Yaw   30% ~ 300%
 Vertical 50% ~ 200 %
Attitude Gain
 Pitch   40% ~ 400%
 Roll    40% ~ 400%

2. Enhanced Failed-Safe Methods
 「Go-Home and Landing」を選択し、テスト飛行してみましょう。

3. Intelligent Orientation Control
 現在X2ポートはリモートゲインチューニングで使用しますので、ゲイン調整が終わってから使用します。

 「WRITE」 をクリックします。


● Gimbal


naza_settings_05.png


1. Gimbal Switch
 「OFF」 を選択します。
 ジンバルのピッチコントロールにX1ポートを使用しますので、これもゲイン調整が終わってから使用します。

 MCのF1ポートおよびF2ポートからは、信号が出ていますので、ジンバル制御用サーボは接続しません。


● Voltage


naza_settings_06a.png


1. Protection Switch
 「ON」 を選択します。

2. Battery
  Battery Type
   使用するLi-Poバッテリーのセル数を選択します。

 Current Voltage 「Callibration」 をクリックします。


naza_settings_06b.png


  Calibration の欄に信頼のおける電圧計で測定した電圧を入力します。
  「OK」 をクリックします。


naza_settings_06c.png


3. First Level Protection
  数値はこのままにしておきます。 テスト飛行後に調整します。

4. Second Level Protection
  数値はこのままにしておきます。 テスト飛行後に調整します。

「WRITE」 をクリックします。


● IMU Calibration


naza_settings_07a.png


「TOOL」 ⇒ 「IMU Calibration」 を開きます。


naza_settings_07b.png


「Check IMU Status」 をクリックします。


naza_settings_07c.png


このようなメッセージがでれば、キャリブレーションの必要はありません。

でも、やってみましょう。
機体を振動のない安定した場所に置きます。 特に水平でなくてもいいですが、
キャリブレーション中は絶対に機体を動かさないこと!!

「Calibration」 をクリックします。


naza_settings_07d.png


naza_settings_07e.png


これで、アシスタントソフトウェアによる飛行前の設定は終わりました。
電源を切り、USBケーブルを抜きます。



◆ デジタルコンパスの校正


周囲に鉄などの強磁性体がある場所は避けてください。

送信機、マルチコプターの順に電源をON します。

制御モードスイッチを、Manual ⇔ GPS Atti.間で、すばやく6~10回カチッカチッ・・・と往復(切替)させます。

VU のLED が黄色で常時点灯します。

マルチコプターを水平に持ち、1週以上回します。 LED が緑色で常時点灯。

マルチコプターを垂直に持ち、LED が消灯するまで回します。


naza_settings_08.png


もし、LED が赤色で高速点滅したら失敗ですので、場所を変えて、再度行います。


<以上で飛行前の設定は終了しました>



この後、飛行場にて、ゲイン調整などを行います。



◆ ゲイン調整



Basic Gain

Pitch
 エレベータで、前後に揺さぶります。
 ゲインを上げていくと、スティックをニュートラルに戻した時、揺れる感じが見えてきます。
 揺れがなく、素直に水平に戻るまでゲインを下げます。

Roll
 エルロンで、左右に揺さぶります。
 ゲインを上げていくと、スティックをニュートラルに戻した時、揺れる感じが見えてきます。
 揺れがなく、素直に水平に戻るまでゲインを下げます。

Yaw
 ラダーの舵を入れたときと抜いたときに、機体が一瞬上昇します。(上下変動)
 ゲインを高くすると、この現象が顕著に現れます。
 ゲインを下げるとこの現象が少なくなりますが、スティックをニュートラルに戻した時の止まりが悪くなります。
 ゲインを下げても、ヨー軸方向に回転(ヘリのテールが流れる)することは、まったくありません。
 この現象は、Vertical ゲインを上げることで、少しは改善されます。

Vertical
 スロットルをあおってやります。
 ゲインを上げていくと、モーター音が「ビーン」から「ビ・ビーン」さらに「ビ・ビ・ビーン」という音になります。
 「ビーン」という音になるまで、ゲインを下げます。

Basic Gain においては、おおむね次のことがわかりました。
・ ローター数が多いほど、ゲインは高く設定できる。
・ 機体が重いほど、ゲインは高く設定できる。
・ 重心位置が低いほど、ゲインは高く設定できる。

Attitude Gain

 これは、打の効き具合を調整するものです。 私の場合は、空撮目的なので、100% で充分だと感じました。
 少し高めに設定して、プロポのD/RやEXPで調整するのもよいかもしれません。


ゲイン調整の手順として、

・ 飛行して、Pitch とRoll のゲインを調整します。(既にX1、X2 に割り当てています)
・ MCとPCを接続し、アシスタントソフトウェアを起動し、現在のゲイン値を読み込みます。
・ Pitch とRoll の読み込んだ値より少し低めの、きりの良い数値を入力します。
・ Pitch とRoll のRemote Adjust をINH にします。
・ 送信機のLV(X1とX2 に対応したチャンネル)をニュートラルに戻します。
・ 次に、YawとVertical のRemote Adjust をX1、X2 に割り当てます。
・ 「WRITE」をクリックします。

を繰り返して、Basic Parameters の全てのゲイン値を決めていきます。


naza_settings_10a.png



◆ バッテリー低電圧警告の設定



VU のLED が見える状態で、ホバリングさせます。

LED が赤点滅を始めたら、即座に着陸させます。

アシスタントソフトウェアを使って、Voltage 項目を表示させます。

Current Voltage (現在の電圧)から「3.First Level Protection」のLoaded 値を引いた値がLoss 値となります。

Loss の欄に記入します。

3.First Level Protection のNo Load 値は、残量20%で11.3V位です。(3セルの場合)

4. Second Level Protection のNo Load 値は、Li-Po の規定値の11.1V としました。


naza_settings_12.png


変更後は、「WRITE」 をクリックします。



◆ Go Home & Landing のテスト



現在の高度が20m未満の時
高度20mまで上昇し、ホームポイントの真上まで移動し、15秒間ホバリング

現在の高度が20m以上の時
現在の高度でホームポイントの真上まで移動し、ホームポイントの真上20mで15秒間ホバリング

その後、ゆっくり着地し、モーターが停止します。


naza_settings_09.png


(注意)

・ マルチコプターの電源をONにした場所がホームポジションとして記憶されるので、注意してください。

・ GPSの誤差は2.5m位あるので、自動車などの近くで電源をON しないようにしてください。

・ 最初は、いつでも手動操作に切り替えできるように送信機を持っていてください。



◆ I.O.C.(Inteligent Orientation Control)の設定



全てのゲイン調整が終わったら、X2チャンネルをプロポの3ポジションスイッチ(私はFLAPスイッチを使用)に設定します。

ポジション-1(中間)で、Course Lock が青になるように、送信機のサブトリムを調整します。


naza_settings_10c.png


ポジション-0 で、OFF が青になるように、送信機のエンドポイントを調整します。


naza_settings_10d.png


ポジション-2 で、Home Lock が青になるように、エンドポイントを調整します。


naza_settings_10e.png


おそらく、無調整でOK でしょう。



◆ I.O.C.のテスト



機首方向に関係なく、エルロンとエレベータ操作で下図のように機体が移動します。
飛行中にラダーで機首方向を変えても操作は同じです。


naza_settings_10f.png

前方向の記録
2チャネルスイッチをすばやく3~5回OFFとコースロック間でスライドすることにより、いつでも新しい機首方向を前方向として記録することができます。

ホームポイントの記録
制御スイッチを、コースロックとホームロック間で、すばやく3~5回スライドすることにより、現在の位置を新しいホームポイントとして記録することができます。
これを行うとゴーホーム時のホームポイントが変更されます


(注意)

・ ホームポイント近くでホームロックを使用するきは注意してください。 これは、操縦者の頭がこんがらがります。

・ 普通にRCヘリコプター等が操縦できる人がI.O.C.を使うと、間違った操作をするかもしれません。

・ 遠く離れて機首方向が分からなくなったとき、ホームロックに切替、エレベーターUP操作で機首が確認できる距離まで寄せてきて、ホームロックを閉じるのが良いと思いました。

・ 「すばやく」の意味は、ゆっくりすぎてはだめです。また、「3~5回」とは、3回未満や6回以上ではだめです。地上でテストしてみてください。緑LEDが点滅すればOKです。


◆ Gimbal の設定 (空撮目的でなかったら不要です)



これは、室内で行うのが良いでしょう。

MCのX1ポートに接続されたチャンネルに送信機の好みのデバイスを割り当てます。
私の場合は、FLAP LV のままです。
MCのF1ポートにジンバルのピッチ制御サーボを、F2ポートにジンバルのロール制御サーボを接続します。


naza_settings_11.png


1. Gimbal Switch
  「On」 を選択します。
 Output Frequency
  アナログサーボの場合は50Hzにします。
  デジタルサーボの場合は、それより高い周波数でもOKだと思いますが、200Hz以下で十分だと思います。

2. Servo Travel Limit
  機械的に干渉しないように、最大値を決定します。

3. Automatic Control Gain
  機体を前後左右に傾けてもカメラマウントが水平になるよう、Gain(制御量) とDirection(制御方向)を調整します。

4. Manual Control Speed
  数値を小さくすると、送信機で過激なピッチ操作を行っても、サーボがゆっくり遅れて動くようになります。
  自動調整には影響しません。
  スイッチ操作でピッチを変える場合は、低い値がよいでしょう。


(ただいま、更新中です)


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