デジタルサーボ　vs　アナログサーボ (リリーの日記 New)

アナログサーボは、サーボ信号を積分して電圧値（アナログ）とし、ファイナルギヤに接続されたポテンショメータ（可変抵抗器）からの電圧値（アナログ）と比較して、フィードバック制御をしています。

デジタルサーボは、サーボ信号（パルス幅）を数値に変換し、また、ポテンショメータからの電圧もA/D変換を行い数値に変換し、数値同士で演算処理を行います。

アナログサーボでは、アナログのコンパレータ（オペアンプなどの比較器）で行いますので、信号電圧値とポテンショメータの電圧値とが近づけば、出力（モーターへ加える電圧）が小さくなります。
つまり、少しずれてから、モーターに力が入り元の位置に戻そうとします。結果、保持力が弱いというか、外力を加えた時、ふにゃって感じになりがちです。
実際には、汎用オペアンプなどではなく、専用ICが使われます。

一方、デジタルサーボでは、数値で比較しますから、1でも差が出れば全力で元に戻そうとします。というか、そのような処理もできますし、それとは逆に保持力を犠牲に省電力化をはかることもできます。

実際にデジタルサーボをばらしてみたところ、目標値に近づいたら、8～10段階くらいでパワーを段階的に絞っていますね。全てのデジタルサーボがどうかはわかりません。

デジタルサーボでは、CPUで処理しますので、さまざまな処理が可能となります。
実際に行っているかどうかは知りませんが、エラー処理なども可能です。
たとえば、　入力信号が、　10　12　14　100　・・・と変化した場合、100はエラーじゃないの？と疑って、とりあえず14の位置で止めておき、次のデータも100なら、やっぱり100でよかったのか。ということで100の位置に移動させる。　など

現在市販されているプログラマブルデジタルサーボで設定可能な項目

・ニュートラル位置
・左右の最大舵角調整（エンドポイント）
・動作スピード。ただし、サーボの性能以上のスピードはでません。引き込み脚用にゆっくり動かすなど。
・リバース設定
・デッドバンド幅
・フェイルセーフ
・保持力と省電力でどちらを優先するか

サーボのニュートラル位置やエンドポイントの修正で、ある程度はサーボの個体差を少なくすることは可能です。
しかし、直線性（入力信号に対するサーボの動作角度が正比例しているか）は、現在主流の可変抵抗器ではなく、新しいエンコーダー方式でないとだめですね。

＜HITECデジタルサーボ用プログラマー＞

インターフェイスHPP-21を使います