PPMでは、波形が重要です。振幅はさほど影響しませんが、エッジ（値が変化する時）が大きく影響します。
伝送路の状態が悪かったり、ノイズなどの外乱で、エッジが変形すると、データに影響を及ぼします。
PCMでは、伝送状態が悪く波形がなまっても（丸っこくなっても）、また、少々ノイズが混ざっていても1と0が識別できればOKです。
インターネット回線のADSL（一般にはxDSL）の場合、これ信号？ノイズじゃないの？ってくらいの波形です。
コンピュータの外部バスでは、シリアル（直列）伝送が主流になりつつあります。
並列伝送はCPU周辺のみです。
直列伝送より並列伝送の方が、線の本数-1だけ一度に伝わるのですから、速いような気がします。
しかし、並列伝送では、クロックを上げていったとき、プリント配線やケーブルの状態（インダクタンスやキャパシタンスの影響）で各線でビット位置がずれていき、エラーを起こします。
直列伝送では、それが無いので、クロックを上げることができます。また、1と0とが識別できればよいので、長いケーブルも使えます。
USBも高速になって3.0、 HDD用のATAもシリアルATA（SATA）に変わる。
PCMでは、誤ったデータの検出ができますが、PPMではそれができません。
圧倒的にPCMが優れています。
それなのに、なぜ2.4GHｚモジュールを使用する時、PPMにするの？
それは、単に互換性の問題だけのような気がします。
近い将来、全てデジタル符号で伝送するようになると思います。
受信機とサーボ間もデジタル符号で伝送するようになるかも。そうなれば、本当の意味でのデジタルサーボですね。